diff --git a/User/module/gimbal.h b/User/module/gimbal.h
index 2485ed3..fb8d3ab 100644
--- a/User/module/gimbal.h
+++ b/User/module/gimbal.h
@@ -27,6 +27,17 @@ extern "C" {
 /* Exported macro ----------------------------------------------------------- */
 /* Exported types ----------------------------------------------------------- */
 
+
+/* 在 Gimbal_Vision_t 结构体中增加前馈成员 */
+typedef struct {
+    uint8_t target_found;
+    float yaw;
+    float pit;
+    float yaw_v_ff; // Yaw 速度前馈
+    float pit_v_ff; // Pitch 速度前馈
+    // 如有需要可增加加速度前馈 a_ff
+} Gimbal_Vision_t;
+
 typedef enum {
   GIMBAL_MODE_RELAX,    /* 放松模式，电机不输出。一般情况云台初始化之后的模式 */
   GIMBAL_MODE_ABSOLUTE, /* 绝对坐标系控制，控制在空间内的绝对姿态 */
@@ -39,6 +50,8 @@ typedef struct {
   float yaw;            /* 视觉解算出的空间目标绝对 Yaw 角度 */
   float pit;            /* 视觉解算出的空间目标绝对 Pitch 角度 */
   uint8_t target_found; /* 视觉是否已锁定目标 (0: 未锁定, 1: 锁定) */
+  float yaw_v_ff; // Yaw 速度前馈
+  float pit_v_ff; // Pitch 速度前馈
 } Gimbal_Vision_t;
 
 typedef struct {
diff --git a/User/task/ai.c b/User/task/ai.c
index 5063dd5..81ec2d2 100644
--- a/User/task/ai.c
+++ b/User/task/ai.c
@@ -94,12 +94,16 @@ static void AI_RxCpltCallback(void) {
                     vision_data.target_found = 1;
                     vision_data.yaw = ai_rx_data.yaw;
                     vision_data.pit = ai_rx_data.pitch;
+                    vision_data.yaw_v_ff = ai_rx_data.yaw_vel; 
+                    vision_data.pit_v_ff = ai_rx_data.pitch_vel;
                     // ai_shoot_cmd.mode = SHOOT_MODE_READY; 
                     break;
                 case 2: /* 控制云台且开火 */
                     vision_data.target_found = 1;
                     vision_data.yaw = ai_rx_data.yaw;
                     vision_data.pit = ai_rx_data.pitch;
+                    vision_data.yaw_v_ff = ai_rx_data.yaw_vel; 
+                     vision_data.pit_v_ff = ai_rx_data.pitch_vel;
                     // ai_shoot_cmd.mode = SHOOT_MODE_FIRE; 
                     break;
                 default: