/* 底盘固定模组,用步进 */
#include "main.h"
#include "bsp/pwm.h"
#include "motor_step.h"
#include "bsp/gpio.h"
#include "cmsis_os2.h"     

int8_t Motor_Step_Init(STEP_MOTOR *param){

	BSP_PWM_Start(BSP_PWM_MOTOR_STEP);

	return 0;
}

int8_t Motor_Step_Ctrl(STEP_MOTOR *param){

//	if(param->state==1){
	/* 控制方向 */
	BSP_GPIO_WritePin(BSP_GPIO_DIR_P, param->direction);
	osDelay(10); // 方向稳定时间
//	for(int i;i<10000;i++){
	BSP_PWM_SetComp(BSP_PWM_MOTOR_STEP,19999);
//	osDelay(200);
//	BSP_PWM_SetComp(BSP_PWM_STEP_MOTOR,0);	
//	osDelay(200);
//	}
	return 0;
}