#pragma once

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

#include <stdbool.h>
#include <stddef.h>
#include <stdint.h>

/* USER INCLUDE BEGIN */

/* USER INCLUDE END */

/* USER DEFINE BEGIN */

/* USER DEFINE END */
/* --- 梯形速度规划器相关定义与函数 --- */
typedef struct {
    float target_pos;    // 最终目标位置
    float start_pos;     // 起始位置
    float current_pos;   // 瞬时位置 (给PID位置环)
    float current_vel;   // 瞬时速度 (给PID速度环前馈)
    
    float max_vel;       // 最大速度
    float accel;         // 加速度
    
    float t_acc;         // 加速段时间
    float t_total;       // 总时间
    float d_acc;         // 加速段距离
    float d_cruise;      // 匀速段距离
    
    float elapsed_time;  // 已运行时间
    int direction;       // 运行方向 (1 或 -1)
} TrapezoidalProfile;


/* -------------------------------------------------------- */
 void Profile_Init(TrapezoidalProfile *p, float start, float target, float v_max, float acc);

 void Profile_Update(TrapezoidalProfile *p, float dt);

/* USER FUNCTION BEGIN */

/* USER FUNCTION END */

#ifdef __cplusplus
}
#endif