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C
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C
/*
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* CMD 模块 V2 - 使用示例和配置模板
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* 本文件展示如何配置和使用新的CMD模块
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*/
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#include "cmd.h"
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/* ========================================================================== */
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/* 配置示例 */
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/* ========================================================================== */
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/* 默认配置 */
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static CMD_Config_t g_cmd_config = {
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/* 灵敏度设置 */
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.sensitivity = {
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.mouse_sens = 0.8f,
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.move_sens = 1.0f,
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.move_fast_mult = 1.5f,
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.move_slow_mult = 0.5f,
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},
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/* RC拨杆模式映射 */
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.rc_mode_map = {
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/* 左拨杆控制底盘模式 */
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.sw_left_up = CHASSIS_MODE_BREAK,
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.sw_left_mid = CHASSIS_MODE_FOLLOW_GIMBAL,
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.sw_left_down = CHASSIS_MODE_ROTOR,
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/* 用于云台模式 */
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.gimbal_sw_up = GIMBAL_MODE_ABSOLUTE,
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.gimbal_sw_mid = GIMBAL_MODE_ABSOLUTE,
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.gimbal_sw_down = GIMBAL_MODE_RELATIVE,
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},
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};
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/* CMD上下文 */
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static CMD_t g_cmd_ctx;
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/* ========================================================================== */
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/* 任务示例 */
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/* ========================================================================== */
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/*
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* 初始化示例
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*/
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void Example_CMD_Init(void) {
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CMD_Init(&g_cmd_ctx, &g_cmd_config);
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}
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/*
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* 任务循环示例
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*/
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void Example_CMD_Task(void) {
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/* 一键更新 */
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CMD_Update(&g_cmd_ctx);
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/* 获取命令发送到各模块 */
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Chassis_CMD_t *chassis_cmd = CMD_GetChassisCmd(&g_cmd_ctx);
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Gimbal_CMD_t *gimbal_cmd = CMD_GetGimbalCmd(&g_cmd_ctx);
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Shoot_CMD_t *shoot_cmd = CMD_GetShootCmd(&g_cmd_ctx);
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/* 使用命令... */
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(void)chassis_cmd;
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(void)gimbal_cmd;
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(void)shoot_cmd;
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}
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/* ========================================================================== */
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/* 架构说明 */
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/* ========================================================================== */
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* ## 新架构优势
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* ### 1. 统一的输入抽象层 (CMD_RawInput_t)
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* - 所有设备（DR16/AT9S/VT13等）都转换成相同格式
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* - 上层代码无需关心具体设备类型
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* - 添加新设备只需实现适配器，不改动主逻辑
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* ### 2. 适配器模式
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* - 每个设备一个适配器文件
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* - 实现 Init, GetInput, IsOnline 三个函数
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* - 通过宏选择编译哪个适配器
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* ### 3. X-Macro配置表
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* - CMD_INPUT_SOURCE_TABLE: 配置输入源
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* - CMD_OUTPUT_MODULE_TABLE: 配置输出模块
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* - CMD_BEHAVIOR_TABLE: 配置按键行为映射
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* - 编译时生成枚举、配置数组、处理函数
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* ### 4. 行为驱动设计
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* - 行为与按键解耦
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* - 运行时可修改映射
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* - 支持边沿触发和持续触发
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* ### 5. 清晰的分层
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* ┌──────────────────────────────────────┐
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* │ 应用层 (cmd.c) │
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* │ - CMD_Update() │
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* │ - 仲裁、命令生成 │
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* └──────────────┬───────────────────────┘
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* │
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* ┌──────────────▼───────────────────────┐
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* │ 行为处理层 (cmd_behavior.c) │
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* │ - 按键触发检测 │
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* │ - 行为函数调用 │
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* └──────────────┬───────────────────────┘
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* │
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* ┌──────────────▼───────────────────────┐
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* │ 抽象输入层 (cmd_types.h) │
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* │ - CMD_RawInput_t │
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* │ - 统一的摇杆、开关、键鼠结构 │
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* └──────────────┬───────────────────────┘
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* │
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* ┌──────────────▼───────────────────────┐
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* │ 适配器层 (cmd_adapter.c) │
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* │ - DR16_Adapter │
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* │ - AT9S_Adapter │
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* │ - 设备数据 → CMD_RawInput_t │
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* └──────────────────────────────────────┘
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* ## 扩展指南
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* ### 添加新遥控器设备
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* 1. 在 cmd_adapter.h 中添加宏定义选项
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* 2. 在 cmd_adapter.c 中实现三个适配器函数
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* 3. 修改 CMD_RC_DEVICE_TYPE 宏选择新设备
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* ### 添加新输入源（如自定义协议）
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* 1. 在 CMD_INPUT_SOURCE_TABLE 添加条目
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* 2. 实现对应的适配器
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* 3. 在 CMD_GenerateCommands 添加处理分支
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* ### 添加新行为
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* 1. 在 CMD_BEHAVIOR_TABLE 添加条目
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* 2. 实现 CMD_Behavior_Handle_XXX 函数
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* ### 添加新输出模块
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* 1. 在 CMD_OUTPUT_MODULE_TABLE 添加条目
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* 2. 在 CMD_t 中添加输出成员
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* 3. 实现对应的 BuildXXXCmd 函数
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