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#include "device/supercap.h"
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/* 全局变量 */
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CAN_SuperCapRXDataTypeDef CAN_SuperCapRXData = {0};
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uint8_t PowerOffset =0;
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uint32_t LastCapTick = 0; //上一次收到超电信号的时间戳
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uint32_t NowCapTick = 0; //现在收到超电信号的时间戳
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uint32_t chassis_energy_in_gamming =0;
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/* 静态变量 - 用于CAN接收管理 */
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static bool supercap_inited = false;
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static osMessageQueueId_t supercap_rx_queue = NULL;
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/**
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* @brief 获取超级电容在线状态，1在线，0离线
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*/
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uint8_t get_supercap_online_state(void){
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NowCapTick = HAL_GetTick(); //更新时间戳
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uint32_t DeltaCapTick = 0;
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DeltaCapTick = NowCapTick - LastCapTick; //计算时间差
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// if(get_game_progress() == 4){
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// //比赛开始的时候，开始统计消耗的能量
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chassis_energy_in_gamming += CAN_SuperCapRXData.BatPower * DeltaCapTick *0.001f;
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// 因为STM32的系统定时器是1ms的周期，所以*0.001，单位化为秒（S），能量单位才是焦耳（J）
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// }
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if(DeltaCapTick > 1000){
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//如果时间差大于1s，说明超电信号丢失，返回超电离线的标志
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return 0;
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}else {
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//如果时间差小于1s，说明超电信号正常，返回超电在线的标志
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return 1;
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}
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}
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/**
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* @brief 获取根据超级电容功率统计的底盘消耗能量，单位：焦耳（J）
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*/
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uint32_t get_chassis_energy_from_supercap(void){
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return chassis_energy_in_gamming;
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}
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/******************超级电容数据从CAN传到结构体******************/
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int8_t SuperCap_Init(void)
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{
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if (supercap_inited) {
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return DEVICE_OK; // 已经初始化过
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}
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if (BSP_CAN_RegisterId( SUPERCAP_CAN , SUPERCAP_RX_ID, 3) != BSP_OK) {
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return DEVICE_ERR;
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}
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supercap_inited = true;
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return DEVICE_OK;
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}
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int8_t SuperCap_Update(void)
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{
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if (!supercap_inited) {
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return DEVICE_ERR;
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}
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BSP_CAN_Message_t rx_msg;
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// 从CAN队列获取数据
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if (BSP_CAN_GetMessage( SUPERCAP_CAN , SUPERCAP_RX_ID, &rx_msg, BSP_CAN_TIMEOUT_IMMEDIATE) == BSP_OK) {
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// 处理接收到的数据
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transfer_SuperCap_measure(rx_msg.data);
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return DEVICE_OK;
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}
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return DEVICE_ERR; // 没有新数据
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}
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void transfer_SuperCap_measure(uint8_t *data)
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{
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LastCapTick = HAL_GetTick();
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CAN_SuperCapRXData.SuperCapReady = (SuperCap_Status_t)data[0];
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CAN_SuperCapRXData.SuperCapState = (SuperCap_Status_t)data[1];
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CAN_SuperCapRXData.SuperCapEnergy = data[2];
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CAN_SuperCapRXData.ChassisPower = data[3] << 1; //左移一位是为了扩大范围，超电发出来的的时候右移了一位
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CAN_SuperCapRXData.BatVoltage = data[4];
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CAN_SuperCapRXData.BatPower = data[5];
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}
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/**
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* @brief 获取超级电容的运行状态，具体查看枚举SuperCapStateEnum
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* @retval none
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*/
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SuperCapStateEnum get_supercap_state(void){
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return (SuperCapStateEnum)CAN_SuperCapRXData.SuperCapState;
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}
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/**
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* @brief 获取超级电容读到的电池电压，单位伏（V）
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* @retval none
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*/
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float get_battery_voltage_from_supercap(void){
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return (float)CAN_SuperCapRXData.BatVoltage * 0.1f;
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}
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/**
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* @brief 获取超级电容可用能量，范围：0-100%
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* @retval none
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*/
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uint8_t get_supercap_energy(void){
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return CAN_SuperCapRXData.SuperCapEnergy;
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}
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/**
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* @brief 设置超级电容功率补偿
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* @retval none
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*/
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void set_supercap_power_offset(uint8_t offset){
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PowerOffset = offset;
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}
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/**
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* @brief 发送超级电容数据
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* @param[in] Enable: 超级电容使能
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* @param[in] Charge: 超级电容充电，在PLUS版本中无效
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* @param[in] PowerLimit: 裁判系统功率限制
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* @param[in] Chargepower: 超级电容充电功率，在PLUS版本中无效
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* @retval none
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*/
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int8_t CAN_TX_SuperCapData(CAN_SuperCapTXDataTypeDef * TX_Temp)
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{
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if (TX_Temp == NULL) return DEVICE_ERR_NULL;
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BSP_CAN_StdDataFrame_t tx_frame;
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tx_frame.id = SUPERCAP_TX_ID;
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tx_frame.dlc = 0x08;
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tx_frame.data[0] = TX_Temp-> Enable;
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tx_frame.data[1] = TX_Temp-> Charge;//PLUS disabled
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tx_frame.data[2] = TX_Temp-> Powerlimit - PowerOffset;
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tx_frame.data[3] = TX_Temp-> ChargePower;//PLUS disabled
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tx_frame.data[4] = 0;
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tx_frame.data[5] = 0;
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tx_frame.data[6] = 0;
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tx_frame.data[7] = 0;
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return BSP_CAN_TransmitStdDataFrame( SUPERCAP_CAN , &tx_frame) == BSP_OK ? DEVICE_OK : DEVICE_ERR;
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}
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