239 lines
6.8 KiB
C
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C
// /*
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// 底盘模组
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// */
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// #pragma once
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// #ifdef __cplusplus
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// extern "C" {
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// #endif
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// /* Includes ----------------------------------------------------------------- */
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// #include <cmsis_os2.h>
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||
// #include "bsp/can.h"
|
||
// #include "component\filter.h"
|
||
// #include "component\mixer.h"
|
||
// #include "component\pid.h"
|
||
// #include "component\ahrs.h"
|
||
// #include "device/motor_rm.h"
|
||
// /* Exported constants ------------------------------------------------------- */
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// #define CHASSIS_OK (0) /* 运行正常 */
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// #define CHASSIS_ERR (-1) /* 运行时出现了一些小错误 */
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||
// #define CHASSIS_ERR_NULL (-2) /* 运行时发现NULL指针 */
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||
// #define CHASSIS_ERR_MODE (-3) /* 运行时出配置了错误的ChassisMode_t */
|
||
// #define CHASSIS_ERR_TYPE (-4) /* 运行时出配置了错误的Chassis_Type_t */
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// #define MAX_MOTOR_CURRENT 20.0f
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// /* 底盘控制模式 */
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// typedef enum {
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// CHASSIS_MODE_RELAX, /* 放松模式,电机不输出。一般情况底盘初始化之后的模式 */
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// CHASSIS_MODE_BREAK, /* 刹车模式，电机闭环控制静止。用于机器人停止状态 */
|
||
// CHASSIS_MODE_FOLLOW_GIMBAL, /* 通过闭环控制使车头方向跟随云台 */
|
||
// CHASSIS_MODE_FOLLOW_GIMBAL_35, /* 通过闭环控制使车头方向35°跟随云台 */
|
||
// CHASSIS_MODE_ROTOR, /* 小陀螺模式，通过闭环控制使底盘不停旋转 */
|
||
// CHASSIS_MODE_INDEPENDENT, /*独立模式。底盘运行不受云台影响 */
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||
// CHASSIS_MODE_OPEN, /* 开环模式。底盘运行不受PID控制，直接输出到电机 */
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// } Chassis_Mode_t;
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||
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// /* 小陀螺转动模式 */
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// typedef enum {
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// ROTOR_MODE_CW, /* 顺时针转动 */
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// ROTOR_MODE_CCW, /* 逆时针转动 */
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// ROTOR_MODE_RAND, /* 随机转动 */
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// } Chassis_RotorMode_t;
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// /* 底盘控制命令 */
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// typedef struct {
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// Chassis_Mode_t mode; /* 底盘运行模式 */
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// Chassis_RotorMode_t mode_rotor; /* 小陀螺转动模式 */
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// MoveVector_t ctrl_vec; /* 底盘控制向量 */
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// } Chassis_CMD_t;
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// /* 限位 */
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// typedef struct {
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// float max;
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// float min;
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// } Chassis_Limit_t;
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// /* 底盘类型（底盘的物理设计） */
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// typedef enum {
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// CHASSIS_TYPE_MECANUM, /* 麦克纳姆轮 */
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// CHASSIS_TYPE_PARLFIX4, /* 平行摆放的四个驱动轮 */
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// CHASSIS_TYPE_PARLFIX2, /* 平行摆放的两个驱动轮 */
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||
// CHASSIS_TYPE_OMNI_CROSS, /* 叉型摆放的四个全向轮 */
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||
// CHASSIS_TYPE_OMNI_PLUS, /* 十字型摆设的四个全向轮 */
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// CHASSIS_TYPE_DRONE, /* 无人机底盘 */
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// CHASSIS_TYPE_SINGLE, /* 单个摩擦轮 */
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// } Chassis_Type_t;
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// /* 底盘参数结构体,ALL初始化参数 */
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// typedef struct {
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// MOTOR_RM_Param_t motor_param[4];
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// struct {
|
||
// KPID_Params_t motor_pid_param; /* 底盘电机PID参数 */
|
||
// KPID_Params_t follow_pid_param; /* 跟随云台PID参数 */
|
||
// } pid;
|
||
// Chassis_Type_t type; /* 底盘类型，底盘的机械设计和轮子选型 */
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// /* 低通滤波器截至频率*/
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// struct {
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// float in; /* 输入 */
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// float out; /* 输出 */
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// } low_pass_cutoff_freq;
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// /* 电机反装，应该和云台设置相同*/
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// struct {
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// bool yaw;
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// } reverse;
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// struct {
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// float max_vx, max_vy, max_wz;
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||
// float max_current;
|
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// } limit;
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||
// } Chassis_Params_t;
|
||
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||
// typedef struct {
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// AHRS_Gyro_t gyro;
|
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// AHRS_Eulr_t eulr;
|
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// } Chassis_IMU_t;
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||
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||
// typedef struct {
|
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// MOTOR_Feedback_t motor[4]; // 四个 3508电机 反馈
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// float encoder_gimbalYawMotor;
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||
// } Chassis_Feedback_t;
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||
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||
// /* 底盘输出结构体*/
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||
// typedef struct {
|
||
// float motor[4];
|
||
// } Chassis_Output_t;
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// /*
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// * 运行的主结构体￣
|
||
// * 包含初始化参数,中间变量,输出变量
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||
// */
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// typedef struct {
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||
// uint64_t last_wakeup;
|
||
// float dt;
|
||
|
||
// Chassis_Params_t *param; /* 底盘参数,用Chassis_Init设定 */
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// /* 模块通用 */
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// Chassis_Mode_t mode; /* 底盘模式 */
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// /* 底盘设计 */
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// int8_t num_wheel; /* 底盘轮子数量 */
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||
// Mixer_t mixer; /* 混合器,移动向量->电机目标值 */
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||
// MoveVector_t move_vec; /* 底盘实际的运动向量 */
|
||
// MOTOR_RM_t *motors[4];/*指向底盘每个电机参数*/
|
||
// float mech_zero;
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||
// float wz_multi; /* 小陀螺旋转模式 */
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||
|
||
// /* PID计算目标值 */
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||
// struct {
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||
// float motor_rpm[4]; /* 电机转速的动态数组,单位:RPM */
|
||
// } setpoint;
|
||
|
||
// /* 反馈控制用的PID */
|
||
// struct {
|
||
// KPID_t motor[4]; /* 控制轮子电机用的PID的动态数组 */
|
||
// KPID_t follow; /* 跟随云台用的PID */
|
||
// } pid;
|
||
|
||
// struct {
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||
// Chassis_Limit_t vx, vy, wz;
|
||
// } limit;
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||
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||
// /* 滤波器 */
|
||
// struct {
|
||
// LowPassFilter2p_t in[4]; /* 反馈值滤波器 */
|
||
// LowPassFilter2p_t out[4]; /* 输出值滤波器 */
|
||
// } filter;
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||
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||
// Chassis_Output_t out; /* 电机输出 */
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||
// Chassis_Feedback_t feedback;
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||
// //float out_motor[4];
|
||
// } Chassis_t;
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||
// /* Exported functions prototypes -------------------------------------------- */
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||
// /**
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// * \brief 底盘初始化
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||
// *
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||
// * \param c 包含底盘数据的结构体
|
||
// * \param param 包含底盘参数的结构体指针
|
||
// * \param target_freq 任务预期的运行频率
|
||
// *
|
||
// * \return 运行结果
|
||
// */
|
||
// int8_t Chassis_Init(Chassis_t *c, const Chassis_Params_t *param,
|
||
// float target_freq);
|
||
|
||
// /**
|
||
// * \brief 更新底盘反馈信息
|
||
// *
|
||
// * \param c 包含底盘数据的结构体
|
||
// * \param can CAN设备结构体
|
||
// *
|
||
// * \return 运行结果
|
||
// */
|
||
// int8_t Chassis_UpdateFeedback(Chassis_t *c);
|
||
|
||
// /**
|
||
// * \brief 运行底盘控制逻辑
|
||
// *
|
||
// * \param c 包含底盘数据的结构体
|
||
// * \param c_cmd 底盘控制指令
|
||
// * \param dt_sec 两次调用的时间间隔
|
||
// *
|
||
// * \return 运行结果
|
||
// */
|
||
// int8_t Chassis_Control(Chassis_t *c, const Chassis_CMD_t *c_cmd,
|
||
// uint32_t now);
|
||
|
||
|
||
// /**
|
||
// * \brief 复制底盘输出值
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||
// *
|
||
// * \param s 包含底盘数据的结构体
|
||
// * \param out CAN设备底盘输出结构体
|
||
// */
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||
// void Chassis_Output(Chassis_t *c);
|
||
|
||
// /**
|
||
// * \brief 清空Chassis输出数据
|
||
// *
|
||
// * \param out CAN设备底盘输出结构体
|
||
// */
|
||
// void Chassis_ResetOutput(Chassis_t *c);
|
||
|
||
|
||
// /**
|
||
// * @brief 底盘功率限制
|
||
// *
|
||
// * @param c 底盘数据
|
||
// * @param cap 电容数据
|
||
// * @param ref 裁判系统数据
|
||
// * @return 函数运行结果
|
||
// */
|
||
// //还没有加入，waiting。。。。。。int8_t Chassis_PowerLimit(Chassis_t *c, const CAN_Capacitor_t *cap,
|
||
// // const Referee_ForChassis_t *ref);
|
||
|
||
|
||
// /**
|
||
// * @brief 导出底盘数据
|
||
// *
|
||
// * @param chassis 底盘数据结构体
|
||
// * @param ui UI数据结构体
|
||
// */
|
||
// //void Chassis_DumpUI(const Chassis_t *c, Referee_ChassisUI_t *ui);
|
||
|
||
|
||
// #ifdef __cplusplus
|
||
// }
|
||
// #endif
|
||
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