/*
    ai Task
    通路：上位机 <--串口--> 上层板 <--CAN--> 下层板（本文件）
    下层板职责：
      1. 将云台/IMU 反馈数据通过 CAN 发送给上层板
      2. 从 CAN 解析上层板转发的 AI 控制指令
      3. 将解析结果写入 cmd.nuc 队列供 cmd task 消费
*/

/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
#include "task/user_task.h"
/* USER INCLUDE BEGIN */
#include "module/aimbot.h"
#include "module/config.h"
#include "module/vision_bridge.h"
#include "component/ahrs/ahrs.h"
#include "module/gimbal.h"
#include "device/referee_proto_types.h"
/* USER INCLUDE END */

/* Private typedef ---------------------------------------------------------- */
/* Private define ----------------------------------------------------------- */
/* Private macro ------------------------------------------------------------ */
/* Private variables -------------------------------------------------------- */
/* USER STRUCT BEGIN */
static Aimbot_Param_t      aimbot_can;       /* CAN 通信参数（从 config 拷贝） */
static Aimbot_FeedbackData_t aimbot_fb;      /* 打包好的反馈数据 */
static Aimbot_AIResult_t   aimbot_cmd;       /* 从 CAN 解析到的 AI 指令 */
static Gimbal_Feedback_t   ai_gimbal_fb;     /* 来自云台任务的反馈 */
static AHRS_Quaternion_t   ai_imu_quat;      /* 来自姿态估计任务的四元数 */
static Referee_ForAI_t     ai_ref;           /* 裁判系统转发给 AI 的数据 */
static AI_cmd_t            ai_cmd_for_nuc;   /* 转换后发往 cmd.nuc 的指令 */
/* USER STRUCT END */

/* Private function --------------------------------------------------------- */
/* Exported functions ------------------------------------------------------- */
void Task_ai(void *argument) {
  (void)argument; /* 未使用argument，消除警告 */

  /* 计算任务运行到指定频率需要等待的tick数 */
  const uint32_t delay_tick = osKernelGetTickFreq() / AI_FREQ;

  osDelay(AI_INIT_DELAY); /* 延时一段时间再开启任务 */

  uint32_t tick = osKernelGetTickCount(); /* 控制任务运行频率的计时 */
  /* USER CODE INIT BEGIN */
  aimbot_can = Config_GetRobotParam()->aimbot_param;
  Aimbot_Init(&aimbot_can);
  /* USER CODE INIT END */

  while (1) {
    tick += delay_tick; /* 计算下一个唤醒时刻 */
    /* USER CODE BEGIN */

    /* 读取裁判系统状态（非阻塞） */
    osMessageQueueGet(task_runtime.msgq.ai.ref, &ai_ref, NULL, 0);

    /* 读取云台反馈数据（非阻塞） */
    osMessageQueueGet(task_runtime.msgq.ai.rawdata_FromGimbal, &ai_gimbal_fb, NULL, 0);

    /* 读取 IMU 四元数（非阻塞） */
    osMessageQueueGet(task_runtime.msgq.ai.rawdata_FromIMU, &ai_imu_quat, NULL, 0);

    /* 打包反馈并通过 CAN 发给上层板（6 帧）
     * bullet_speed / bullet_count 暂无独立队列，置零；
     * 如有裁判系统弹速信息可在此处填入。                         */
    Aimbot_PackFeedback(&aimbot_fb, &ai_gimbal_fb, &ai_imu_quat,
                        0.0f, 0u,
                        (uint8_t)(ai_ref.ref_status == REF_STATUS_RUNNING ? 1u : 0u));
    Aimbot_SendFeedbackOnCAN(&aimbot_can, &aimbot_fb);

    /* 解析上层板发来的 AI 指令（非阻塞） */
    if (Aimbot_ParseCmdFromCAN(&aimbot_can, &aimbot_cmd) == DEVICE_OK) {
      /* 将 Aimbot_AIResult_t 转换为 AI_cmd_t 并推送到 cmd.nuc 队列 */
      ai_cmd_for_nuc.mode                 = aimbot_cmd.mode;
      ai_cmd_for_nuc.gimbal.setpoint.yaw  = aimbot_cmd.gimbal_t.setpoint.yaw;
      ai_cmd_for_nuc.gimbal.setpoint.pit  = aimbot_cmd.gimbal_t.setpoint.pit;
      ai_cmd_for_nuc.gimbal.vel.yaw       = aimbot_cmd.gimbal_t.vel.yaw;
      ai_cmd_for_nuc.gimbal.vel.pit       = aimbot_cmd.gimbal_t.vel.pit;
      ai_cmd_for_nuc.gimbal.accl.yaw      = aimbot_cmd.gimbal_t.accl.yaw;
      ai_cmd_for_nuc.gimbal.accl.pit      = aimbot_cmd.gimbal_t.accl.pit;

      osMessageQueueReset(task_runtime.msgq.cmd.nuc);
      osMessageQueuePut(task_runtime.msgq.cmd.nuc, &ai_cmd_for_nuc, 0, 0);
    }

    /* USER CODE END */
    osDelayUntil(tick); /* 运行结束，等待下一次唤醒 */
  }
}