/*
    supercap Task
    
*/

/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
#include "task/user_task.h"
/* USER INCLUDE BEGIN */
#include "device/supercap.h"
#include "device/referee_proto_types.h"
/* USER INCLUDE END */

/* Private typedef ---------------------------------------------------------- */
/* Private define ----------------------------------------------------------- */
/* Private macro ------------------------------------------------------------ */
/* Private variables -------------------------------------------------------- */
/* USER STRUCT BEGIN */
CAN_SuperCapTXDataTypeDef SuperCap_CanTX;
Referee_ForCap_t cap_ref; /* 裁判系统功率数据 */
/* USER STRUCT END */

/* Private function --------------------------------------------------------- */
/* Exported functions ------------------------------------------------------- */
void Task_supercap(void *argument) {
  (void)argument; /* 未使用argument，消除警告 */

  
  /* 计算任务运行到指定频率需要等待的tick数 */
  const uint32_t delay_tick = osKernelGetTickFreq() / SUPERCAP_FREQ;

  osDelay(SUPERCAP_INIT_DELAY); /* 延时一段时间再开启任务 */

  uint32_t tick = osKernelGetTickCount(); /* 控制任务运行频率的计时 */
  /* USER CODE INIT BEGIN */
  // SuperCap_Init();

  // SuperCap_CanTX.Enable = 1 ;                 //超级电容使能。1使能，0失能

  //  SuperCap_CanTX.Charge = 1 ;                 //V1.1超级电容充电。1充电，0放电，在PLUS版本中，此标志位无效，超电的充放电是自动的

  //  SuperCap_CanTX.Powerlimit = 120 ;          //裁判系统功率限制

  //  SuperCap_CanTX.ChargePower = 1 ;         //V1.1超级电容充电功率，在PLUS版本中，此参数，超电的充电功率随着底盘功率变化

  /* USER CODE INIT END */
  
  while (1) {
    tick += delay_tick; /* 计算下一个唤醒时刻 */
    /* USER CODE BEGIN */
    /* 动态更新功率上限：裁判系统在线时使用下发值，否则回退到初始化值120W */
    // osMessageQueueGet(task_runtime.msgq.cap.ref, &cap_ref, NULL, 0);
    // if (cap_ref.ref_status == REF_STATUS_RUNNING && cap_ref.chassis_power_limit > 0.0f) {
    //     SuperCap_CanTX.Powerlimit = (uint8_t)cap_ref.chassis_power_limit;
    // }

    //     SuperCap_Update();

    //     CAN_TX_SuperCapData(&SuperCap_CanTX);

    /* USER CODE END */
    osDelayUntil(tick); /* 运行结束，等待下一次唤醒 */
  }
  
}