/*
    test1 Task
*/

/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
#include "task\user_task.h"
#include "main.h"
#include "usart.h"
#include "i2c.h"
#include "bsp/delay.h"



//////////
#include "bsp/dwt.h"
#include "bsp/time.h"
#include "bsp/uart.h"


/* Private typedef ---------------------------------------------------------- */
/* Private define ----------------------------------------------------------- */
/* Private macro ------------------------------------------------------------ */
/* Private variables -------------------------------------------------------- */

uint8_t rx_buffer[256];  // DMA接收缓冲区
volatile uint16_t rx_index = 0;     // 当前接收到的数据长度
volatile bool rx_complete = false;  // 接收完成标志
uint32_t height;

/* Private function --------------------------------------------------------- */
void UART_IdleCallback_test(void)
{
    UART_HandleTypeDef *huart = BSP_UART_GetHandle(BSP_UART_C8T6);
    
    // 检查是否是USART6的空闲中断
//    if (__HAL_UART_GET_FLAG(huart, UART_FLAG_IDLE))
//    {
        // 清除空闲中断标志
        __HAL_UART_CLEAR_IDLEFLAG(huart);
        
        // 停止DMA传输 (这一步是可选的，取决于你的需求)
        HAL_UART_DMAStop(huart);
        
        // 计算接收到的数据长度
        rx_index = 256 - __HAL_DMA_GET_COUNTER(huart->hdmarx);
        
        // 设置接收完成标志
        rx_complete = true;
		 HAL_UART_Receive_DMA(huart, rx_buffer, 256);
        // 处理接收到的数据 (可以在主循环中处理)
//    }
}

/* Exported functions ------------------------------------------------------- */
/**
 * \brief test1 Task
 *
 * \param argument 未使用
 */

void Task_test1(void *argument) {
  (void)argument; /* 未使用argument，消除警告 */

  /* 计算任务运行到指定频率需要等待的tick数 */
  const uint32_t delay_tick = osKernelGetTickFreq() / TASK_FREQ_TEST1;

 // osDelay(TASK_INIT_DELAY_TASK_1); /* 延时一段时间再开启任务	*/

	BSP_UART_RegisterCallback(BSP_UART_C8T6, BSP_UART_IDLE_LINE_CB, UART_IdleCallback_test);
	__HAL_UART_ENABLE_IT(&huart6, UART_IT_IDLE);
	HAL_UART_Receive_DMA(BSP_UART_GetHandle(BSP_UART_C8T6), rx_buffer, 256);
	
  uint32_t tick = osKernelGetTickCount(); /* 控制任务运行频率的计时 */
	
  while (1) {
    tick += delay_tick; /* 计算下一个唤醒时刻 */
    
    /*User code begin*/
 
	  if (rx_complete)
    {
        // 1. 处理接收到的数据 (rx_buffer中前rx_index个字节)
        // 例如: 查找帧头帧尾，解析协议等
        
        osKernelLock();
            height = ((int32_t)rx_buffer[0] << 24) |
                         ((int32_t)rx_buffer[1] << 16) |
                         ((int32_t)rx_buffer[2] << 8)  |
                         ((int32_t)rx_buffer[3]);
            osKernelUnlock();
        
        // 2. 重置接收状态
        rx_complete = false;
        rx_index = 0;
        	
    }
	osMessageQueuePut(task_runtime.msgq.baro_height, &height, 0, 0);
  
	  
    /*User code end*/

    osDelayUntil(tick); /* 运行结束，等待下一次唤醒 */
  }
}