/*
  混合器
*/

#pragma once

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

#include "user_math.h"

/* USER INCLUDE BEGIN */

/* USER INCLUDE END */

/* USER DEFINE BEGIN */

/* USER DEFINE END */

/** 四轮布局 */
/* 前 */
/* 2 1 */
/* 3 4 */

/* 两轮布局 */
/* 前 */
/* 2 1 */

/* 混合器模式 */
typedef enum {
  MIXER_MECANUM,   /* 麦克纳姆轮 */
  MIXER_PARLFIX4,  /* 平行四驱动轮 */
  MIXER_PARLFIX2,  /* 平行对侧两驱动轮 */
  MIXER_OMNICROSS, /* 叉形全向轮 */
  MIXER_OMNIPLUS,  /* 十字全向轮 */
  MIXER_SINGLE,    /* 单个摩擦轮 */
} Mixer_Mode_t;

typedef struct {
  Mixer_Mode_t mode;
} Mixer_t; /* 混合器主结构体 */

/* USER STRUCT BEGIN */

/* USER STRUCT END */

/**
 * @brief 初始化混合器
 *
 * @param mixer 混合器
 * @param mode 混合器模式
 * @return int8_t 0对应没有错误
 */
int8_t Mixer_Init(Mixer_t *mixer, Mixer_Mode_t mode);

/**
 * @brief 计算输出
 *
 * @param mixer 混合器
 * @param move_vec 运动向量
 * @param out 输出数组
 * @param len 输出数组长短
 * @param scale 输出放大因子
 * @return int8_t 0对应没有错误
 */
int8_t Mixer_Apply(Mixer_t *mixer, MoveVector_t *move_vec, float *out,
                   int8_t len, float scale);

/* USER FUNCTION BEGIN */

/* USER FUNCTION END */

#ifdef __cplusplus
}
#endif
