// /*
//     DR16接收机
//     Example：

//   DR16_Init(&dr16);
  
//   while (1) {
//     DR16_StartDmaRecv(&dr16);
//     if (DR16_WaitDmaCplt(20)) {
//       DR16_ParseData(&dr16);
//     } else {
//       DR16_Offline(&dr16);
//     }
// }
// */

// /* Includes ----------------------------------------------------------------- */
// #include "dr16.h"
// #include "bsp/uart.h"
// #include "bsp/time.h"
// #include "device.h"

// #include <string.h>
// #include <stdbool.h>

// /* USER INCLUDE BEGIN */

// /* USER INCLUDE END */
// /* Private define ----------------------------------------------------------- */
// #define DR16_CH_VALUE_MIN (364u)
// #define DR16_CH_VALUE_MID (1024u)
// #define DR16_CH_VALUE_MAX (1684u)

// /* USER DEFINE BEGIN */

// /* USER DEFINE END */

// /* Private macro ------------------------------------------------------------ */
// /* Private typedef ---------------------------------------------------------- */
// /* Private variables -------------------------------------------------------- */

// static osThreadId_t thread_alert;
// static bool inited = false;

// /* Private function  -------------------------------------------------------- */
// static void DR16_RxCpltCallback(void) {
//   osThreadFlagsSet(thread_alert, SIGNAL_DR16_RAW_REDY);
// }

// static bool DR16_DataCorrupted(const DR16_t *dr16) {
//   if (dr16 == NULL) return DEVICE_ERR_NULL;

//   if ((dr16->raw_data.ch_r_x < DR16_CH_VALUE_MIN) ||
//       (dr16->raw_data.ch_r_x > DR16_CH_VALUE_MAX))
//     return DEVICE_ERR;

//   if ((dr16->raw_data.ch_r_y < DR16_CH_VALUE_MIN) ||
//       (dr16->raw_data.ch_r_y > DR16_CH_VALUE_MAX))
//     return DEVICE_ERR;

//   if ((dr16->raw_data.ch_l_x < DR16_CH_VALUE_MIN) ||
//       (dr16->raw_data.ch_l_x > DR16_CH_VALUE_MAX))
//     return DEVICE_ERR;

//   if ((dr16->raw_data.ch_l_y < DR16_CH_VALUE_MIN) ||
//       (dr16->raw_data.ch_l_y > DR16_CH_VALUE_MAX))
//     return DEVICE_ERR;

//   if (dr16->raw_data.sw_l == 0) return DEVICE_ERR;

//   if (dr16->raw_data.sw_r == 0) return DEVICE_ERR;

//   return DEVICE_OK;
// }

// /* Exported functions ------------------------------------------------------- */
// int8_t DR16_Init(DR16_t *dr16) {
//   if (dr16 == NULL) return DEVICE_ERR_NULL;
//   if (inited) return DEVICE_ERR_INITED;
//   if ((thread_alert = osThreadGetId()) == NULL) return DEVICE_ERR_NULL;

//   BSP_UART_RegisterCallback(BSP_UART_DR16, BSP_UART_RX_CPLT_CB,
//                             DR16_RxCpltCallback);

//   inited = true;
//   return DEVICE_OK;
// }

// int8_t DR16_Restart(void) {
//   __HAL_UART_DISABLE(BSP_UART_GetHandle(BSP_UART_DR16));
//   __HAL_UART_ENABLE(BSP_UART_GetHandle(BSP_UART_DR16));
//   return DEVICE_OK;
// }

// int8_t DR16_StartDmaRecv(DR16_t *dr16) {
//   if (HAL_UART_Receive_DMA(BSP_UART_GetHandle(BSP_UART_DR16),
//                            (uint8_t *)&(dr16->raw_data),
//                            sizeof(dr16->raw_data)) == HAL_OK)
//     return DEVICE_OK;
//   return DEVICE_ERR;
// }

// bool DR16_WaitDmaCplt(uint32_t timeout) {
//   return (osThreadFlagsWait(SIGNAL_DR16_RAW_REDY, osFlagsWaitAll, timeout) ==
//           SIGNAL_DR16_RAW_REDY);
// }

// int8_t DR16_ParseData(DR16_t *dr16){
//   if (dr16 == NULL) return DEVICE_ERR_NULL;

//   if (DR16_DataCorrupted(dr16)) {
//     return DEVICE_ERR;
//   }

//   dr16->header.online = true;
//   dr16->header.last_online_time = BSP_TIME_Get_us();
  
//   memset(&(dr16->data), 0, sizeof(dr16->data));

//   float full_range = (float)(DR16_CH_VALUE_MAX - DR16_CH_VALUE_MIN);

//   // 解析摇杆数据
//   dr16->data.ch_r_x = 2.0f * ((float)dr16->raw_data.ch_r_x - DR16_CH_VALUE_MID) / full_range;
//   dr16->data.ch_r_y = 2.0f * ((float)dr16->raw_data.ch_r_y - DR16_CH_VALUE_MID) / full_range;
//   dr16->data.ch_l_x = 2.0f * ((float)dr16->raw_data.ch_l_x - DR16_CH_VALUE_MID) / full_range;
//   dr16->data.ch_l_y = 2.0f * ((float)dr16->raw_data.ch_l_y - DR16_CH_VALUE_MID) / full_range;

//   // 解析拨杆位置
//   dr16->data.sw_l = (DR16_SwitchPos_t)dr16->raw_data.sw_l;
//   dr16->data.sw_r = (DR16_SwitchPos_t)dr16->raw_data.sw_r;

//   // 解析鼠标数据
//   dr16->data.mouse.x = dr16->raw_data.x;
//   dr16->data.mouse.y = dr16->raw_data.y;
//   dr16->data.mouse.z = dr16->raw_data.z;

//   dr16->data.mouse.l_click = dr16->raw_data.press_l;
//   dr16->data.mouse.r_click = dr16->raw_data.press_r;

//   // 解析键盘按键 - 使用union简化代码
//   uint16_t key_value = dr16->raw_data.key;
  
//   // 解析键盘位映射（W-B键，位0-15）
//   for (int i = DR16_KEY_W; i <= DR16_KEY_B; i++) {
//     dr16->data.keyboard.key[i] = (key_value & (1 << i)) != 0;
//   }

//   // 解析鼠标点击
//   dr16->data.keyboard.key[DR16_L_CLICK] = dr16->data.mouse.l_click;
//   dr16->data.keyboard.key[DR16_R_CLICK] = dr16->data.mouse.r_click;

//   // 解析第五通道
//   dr16->data.ch_res = 2.0f * ((float)dr16->raw_data.res - DR16_CH_VALUE_MID) / full_range;
  
//   return DEVICE_OK;
// }

// int8_t DR16_Offline(DR16_t *dr16){
//   if (dr16 == NULL) return DEVICE_ERR_NULL;

//   dr16->header.online = false;
//   memset(&(dr16->data), 0, sizeof(dr16->data));

//   return DEVICE_OK;
// }

// /* USER FUNCTION BEGIN */

// /* USER FUNCTION END */