/*
该文件cmd用于对各种命令的中转处理，以防止在remote遥控器任务中过于冗杂堆叠
*/

#ifndef __CMD_H
#define __CMD_H

#include "bsp/struct_typedef.h"
#include "device/device.h"

// 遥控器状态
typedef enum
{
    RC_DR16,
    RC_LD,
    RC_ET16s,
    Control_loss
} rc_type_t;

/* 拨杆位置 */
typedef enum
{
    CMD_SW_ERR = 0,
    CMD_SW_UP = 1,
    CMD_SW_MID = 3,
    CMD_SW_DOWN = 2,
} CMD_SwitchPos_t;
// 遥控器数据
typedef struct
{

    rc_type_t rc_type;

    struct
    {
        float ch_l_x; /* 遥控器左侧摇杆横轴值，上为正 */
        float ch_l_y; /* 遥控器左侧摇杆纵轴值，右为正 */
        float ch_r_x; /* 遥控器右侧摇杆横轴值，上为正 */
        float ch_r_y; /* 遥控器右侧摇杆纵轴值，右为正 */

        CMD_SwitchPos_t sw_r; /* 右侧拨杆位置 */
        CMD_SwitchPos_t sw_l; /* 左侧拨杆位置 */

    } __attribute__((packed)) DJ;

    struct
    {
        float ch_l_x; /* 遥控器左侧摇杆横轴值，上为正 */
        float ch_l_y; /* 遥控器左侧摇杆纵轴值，右为正 */
        float ch_r_x; /* 遥控器右侧摇杆横轴值，上为正 */
        float ch_r_y; /* 遥控器右侧摇杆纵轴值，右为正 */

        CMD_SwitchPos_t key_A;
        CMD_SwitchPos_t key_B;
        CMD_SwitchPos_t key_C;
        CMD_SwitchPos_t key_D;
        CMD_SwitchPos_t key_E;
        CMD_SwitchPos_t key_F;
        CMD_SwitchPos_t key_G;
        CMD_SwitchPos_t key_H;

        int16_t knob_left;  // 左旋钮
        int16_t knob_right; // 右旋钮
    } __attribute__((packed)) LD;

} __attribute__((packed)) CMD_RC_t;

/*底盘模式*/
typedef enum
{
    STOP, // 底盘平行
    RC,   // 遥控模式
    LOCK, // 底盘锁死
} Chassis_mode_t;

typedef struct
{
    int cmd_power_on_safe; // 上电安全标志

    Chassis_mode_t mode;

    // 遥控器输出值
    fp32 Vx;
    fp32 Vy;
    fp32 Vw;
    fp32 throttle;
} CMD_t;


void CMD_Init(CMD_t *cmd);
void CMD_ParseRc(CMD_t *cmd, CMD_RC_t *rc);
static void CMD_remote(const CMD_RC_t *rc, CMD_t *cmd);
int8_t CMD_CtrlSet(CMD_t *cmd, const CMD_RC_t *rc);
static void CMD_RcLostLogic(CMD_t *cmd);


#endif