242 lines
5.9 KiB
C
242 lines
5.9 KiB
C
/*
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||
底盘头文件
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*/
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#pragma once
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||
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||
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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||
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||
/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
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||
#include <cmsis_os2.h>
|
||
#include "bsp/can.h"
|
||
#include "component\filter.h"
|
||
#include "component\mixer.h"
|
||
#include "component\pid.h"
|
||
#include "component\ahrs.h"
|
||
#include "device/motor_rm.h"
|
||
/* Exported constants ------------------------------------------------------- */
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||
#define CHASSIS_OK (0) /*运行正常*/
|
||
#define CHASSIS_ERR (-1) /*运行错误*/
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||
#define CHASSIS_ERR_NULL (-2) /*空指针错误*/
|
||
#define CHASSIS_ERR_MODE (-3) /*模式错误*/
|
||
#define CHASSIS_ERR_TYPE (-4) /*类型错误*/
|
||
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#define MAX_MOTOR_CURRENT 20.0f
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||
/* 底盘控制模式 */
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typedef enum {
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CHASSIS_MODE_RELAX, /*放松模式，电机不转动*/
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||
CHASSIS_MODE_BREAK, /* 制动模式，电机立即停止 */
|
||
CHASSIS_MODE_FOLLOW_GIMBAL, /* 跟随模式，电机根据云台角度旋转 */
|
||
CHASSIS_MODE_FOLLOW_GIMBAL_35, /* 跟随模式，电机根据云台角度旋转35度 */
|
||
CHASSIS_MODE_ROTOR, /* 旋转模式，电机根据旋转角度旋转 */
|
||
CHASSIS_MODE_INDEPENDENT,/* 独立模式，电机根据指令独立旋转 */
|
||
CHASSIS_MODE_OPEN, /* 开放模式，电机根据指令直接旋转 */
|
||
} Chassis_Mode_t;
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||
/* 底盘小陀螺模式 */
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typedef enum {
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ROTOR_MODE_CW, // 顺时针旋转
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ROTOR_MODE_CCW, // 逆时针旋转
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||
ROTOR_MODE_RAND, // 随机旋转
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||
} Chassis_RotorMode_t;
|
||
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||
/* 底盘控制命令 */
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typedef struct {
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||
Chassis_Mode_t mode; /* 底盘运动模式*/
|
||
Chassis_RotorMode_t mode_rotor; /* 小陀螺模式旋转方向*/
|
||
MoveVector_t ctrl_vec; /* 底盘运动控制向量*/
|
||
} Chassis_CMD_t;
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/* 限位好像没用到 */
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typedef struct {
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float max;
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float min;
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} Chassis_Limit_t;
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/* 底盘类型 */
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typedef enum {
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CHASSIS_TYPE_MECANUM, /* 麦克纳姆轮底盘 */
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CHASSIS_TYPE_PARLFIX4, /* 平行固定4轮底盘 */
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||
CHASSIS_TYPE_PARLFIX2, /* 平行固定2轮底盘 */
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||
CHASSIS_TYPE_OMNI_CROSS, /* 十字.omni轮底盘 */
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||
CHASSIS_TYPE_OMNI_PLUS, /* X型.omni轮底盘 */
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||
CHASSIS_TYPE_DRONE, /* 无人机底盘 */
|
||
CHASSIS_TYPE_SINGLE, /* 单轮底盘 */
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||
} Chassis_Type_t;
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/* 底盘参数结构体 ，初始化参数*/
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typedef struct {
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||
MOTOR_RM_Param_t motor_param[4];
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||
struct {
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||
KPID_Params_t motor_pid_param; /* 电机转速PID参数 */
|
||
KPID_Params_t follow_pid_param; /* 跟随PID参数 */
|
||
} pid;
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Chassis_Type_t type; /* 底盘类型 */
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||
/* 低通滤波器截止频率设置 */
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struct {
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float in; /* 输入 */
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float out; /* 输出 */
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} low_pass_cutoff_freq;
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/*电机反装，设置与云台相同，但貌似没啥用*/
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struct {
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bool yaw;
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} reverse;
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struct {
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float max_vx, max_vy, max_wz;
|
||
float max_current;
|
||
} limit;
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||
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||
/*前馈相关系数*/
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struct {
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float coefficient;
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} feedforward;
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||
} Chassis_Params_t;
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||
typedef struct {
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||
AHRS_Gyro_t gyro;
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||
AHRS_Eulr_t eulr;
|
||
} Chassis_IMU_t;
|
||
|
||
typedef struct {
|
||
MOTOR_Feedback_t motor[4]; /* 电机反馈 */
|
||
float encoder_gimbalYawMotor;
|
||
} Chassis_Feedback_t;
|
||
|
||
/* 底盘输出结构体 */
|
||
typedef struct {
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||
float motor[4]; /* 电机输出电流目标值，范围[-1,1],对应最大电流 */
|
||
} Chassis_Output_t;
|
||
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||
/* 底盘主结构体 */
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||
typedef struct {
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uint64_t last_wakeup;
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||
float dt;
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||
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||
Chassis_Params_t *param; /* 底盘参数指针 */
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||
/* 底盘状态 */
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||
Chassis_Mode_t mode; /* 底盘运动模式 */
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||
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||
/* 底盘设计 */
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||
int8_t num_wheel; /* 底盘轮子数量 */
|
||
Mixer_t mixer; /* 混合器 */
|
||
MoveVector_t move_vec; /* 底盘运动控制向量 */
|
||
MOTOR_RM_t *motors[4]; /* 电机指针数组 */
|
||
float mech_zero; /* 机械零点 */
|
||
float wz_multi; /* 小陀螺模式旋转角度系数 */
|
||
|
||
/*PID计算目标值*/
|
||
struct {
|
||
float motor_rpm[4]; /* 电机转速目标值，单位rpm */
|
||
} setpoint;
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||
|
||
/* 反馈控制PID计算 */
|
||
struct {
|
||
KPID_t motor[4]; /* 电机转速PID */
|
||
KPID_t follow; /* 跟随PID */
|
||
} pid;
|
||
|
||
struct {
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||
Chassis_Limit_t vx, vy, wz;
|
||
} limit;
|
||
|
||
/*滤波器*/
|
||
struct {
|
||
LowPassFilter2p_t in[4]; /* 电机速度反馈滤波器 */
|
||
LowPassFilter2p_t out[4]; /* 电机速度输出滤波器 */
|
||
} filter;
|
||
|
||
Chassis_Output_t out;; /* 底盘输出结构体 */
|
||
Chassis_Feedback_t feedback;
|
||
//float out_motor[4];
|
||
} Chassis_t;
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||
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||
/* Exported functions prototypes -------------------------------------------- */
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||
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||
/**
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* \brief 底盘初始化
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*
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||
* \param c 底盘结构体指针
|
||
* \param param 底盘参数指针
|
||
* \param target_freq 目标频率，单位Hz
|
||
*
|
||
* \return 运行结果，CHASSIS_OK:成功
|
||
*/
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||
int8_t Chassis_Init(Chassis_t *c, const Chassis_Params_t *param,
|
||
float target_freq);
|
||
|
||
/**
|
||
* \brief 更新底盘反馈
|
||
*
|
||
* \param c 底盘结构体指针
|
||
*
|
||
* \return 运行结果，CHASSIS_OK:成功
|
||
*/
|
||
int8_t Chassis_UpdateFeedback(Chassis_t *c);
|
||
|
||
/**
|
||
* \brief 底盘控制
|
||
*
|
||
* \param c 底盘结构体指针
|
||
* \param c_cmd 底盘控制命令指针
|
||
* \param now 当前时间戳，单位ms
|
||
*
|
||
* \return 运行结果，CHASSIS_OK:成功
|
||
*/
|
||
int8_t Chassis_Control(Chassis_t *c, const Chassis_CMD_t *c_cmd,
|
||
uint32_t now);
|
||
|
||
|
||
/**
|
||
* \brief 底盘输出
|
||
* \param c 底盘结构体指针
|
||
*/
|
||
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||
void Chassis_Output(Chassis_t *c);
|
||
|
||
/**
|
||
* \brief 底盘输出重置
|
||
*
|
||
* \param c 底盘结构体指针
|
||
*/
|
||
void Chassis_ResetOutput(Chassis_t *c);
|
||
|
||
/**
|
||
* \brief 底盘功率限制
|
||
*
|
||
* \param c 底盘结构体指针
|
||
* \param cap 电容数据指针
|
||
* \param ref 比赛数据指针
|
||
*
|
||
* \return 运行结果，CHASSIS_OK:成功
|
||
*/
|
||
//<2F><>û<EFBFBD>м<EFBFBD><D0BC>룬waiting<6E><67><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD><EFBFBD>int8_t Chassis_PowerLimit(Chassis_t *c, const CAN_Capacitor_t *cap,
|
||
// const Referee_ForChassis_t *ref);
|
||
|
||
|
||
/**
|
||
* \brief 底盘UI数据填充
|
||
*
|
||
* \param c 底盘结构体指针
|
||
* \param ui 底盘UI数据指针
|
||
*
|
||
* \return 无
|
||
*/
|
||
//void Chassis_DumpUI(const Chassis_t *c, Referee_ChassisUI_t *ui);
|
||
|
||
|
||
#ifdef __cplusplus
|
||
}
|
||
#endif
|
||
|
||
|
||
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