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1.8 KiB
C
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C
/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
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#include "device\can.h" // 确保包含 CAN_Debug_t 的定义
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#include "task\user_task.h"
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#include "bsp\led.h"
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#include "cmsis_os.h" // 用于线程操作
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/* Private typedef ---------------------------------------------------------- */
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/* Private define ----------------------------------------------------------- */
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/* Private macro ------------------------------------------------------------ */
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/* Private variables -------------------------------------------------------- */
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extern can_t can_debug; // 引用 CAN 调试结构体
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/* Private function --------------------------------------------------------- */
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/* Exported functions ------------------------------------------------------- */
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void Task_Monitor(void *argument) {
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(void)argument; // 消除未使用参数的警告
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const uint32_t delay_tick = osKernelGetTickFreq() / TASK_FREQ_MONITOR; // 100Hz
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uint32_t tick = osKernelGetTickCount(); /* 控制任务运行频率的计时 */
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uint32_t last_debug_counter = 0; // 上一次的 DebugCounter 值
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while (1) {
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tick += delay_tick; /* 计算下一个唤醒时刻 */
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BSP_LED_SET(BSP_LED1, BSP_LED_TAGGLE); // 切换 LED 状态
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// 检查 DebugCounter 是否增加
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if (can_debug.DebugCounter == last_debug_counter) {
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// 如果 DebugCounter 没有增加，说明 Task_Can 可能卡住
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osThreadTerminate(task_runtime.thread.can); // 终止 Task_Can 线程
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task_runtime.thread.can = osThreadNew(Task_Can, NULL, NULL); // 重启 Task_Can 线程
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} else {
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// 如果 DebugCounter 增加，更新 last_debug_counter
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last_debug_counter = can_debug.DebugCounter;
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}
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osDelayUntil(tick); /* 运行结束，等待下一次唤醒 */
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}
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} |