/*
  CAN总线数据处理

  仅发送模式，创建结构体存储发送数据及调试信息。
*/

/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
#include "can.h"
#include "task\user_task.h"
#include "bsp\led.h"

/* Private typedef ---------------------------------------------------------- */
typedef struct {
    uint8_t TxData[8];       // 要发送的数据
    uint16_t TxID;           // 发送的CAN ID
    uint8_t TxStatus;        // 发送状态，0: 成功，1: 失败
    uint32_t DebugCounter;   // 调试计数器
} can_t;

/* Private define ----------------------------------------------------------- */

/* Private variables -------------------------------------------------------- */
can_t can_debug = {
    .TxData = {0},
    .TxID = 0x023,
    .TxStatus = 0,
    .DebugCounter = 0
};

/* Exported functions ------------------------------------------------------- */
void CAN_Init(CAN_HandleTypeDef *hcan_Cur)
{
    // 仅初始化CAN，不配置接收过滤器
    HAL_CAN_Start(hcan_Cur); // 开启CAN
}

/* CAN发送函数 */
uint8_t CAN_SendData(CAN_HandleTypeDef *hcan_Cur, uint8_t *pData, uint16_t ID)
{
    HAL_StatusTypeDef HAL_RetVal = HAL_ERROR;
    uint8_t FreeTxNum = 0;
    CAN_TxHeaderTypeDef TxMessage;

    TxMessage.StdId = ID;
    TxMessage.DLC = 8;  /* 默认一帧传输长度为8 */
    TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;
    TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;

    FreeTxNum = HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(hcan_Cur);

    while (FreeTxNum == 0) // 等待空邮箱，可能会卡死在这里（小BUG）
    {
        FreeTxNum = HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(hcan_Cur);
    }

    HAL_RetVal = HAL_CAN_AddTxMessage(hcan_Cur, &TxMessage, pData, (uint32_t *)CAN_TX_MAILBOX1);

    if (HAL_RetVal != HAL_OK)
    {
        return 1; // 发送失败
    }

    return 0; // 发送成功
}

void Task_Can(void *argument) {
    (void)argument; // 消除未使用参数的警告
    const uint32_t delay_tick = osKernelGetTickFreq() / 100; // 50Hz
    uint32_t tick = osKernelGetTickCount(); /* 控制任务运行频率的计时 */

    CAN_Init(&hcan); // 初始化CAN模块
    uint16_t adc_data = 0; // 用于存储从消息队列读取的 ADC 数据

    // 初始化调试结构体数据
    for (int i = 0; i < 8; i++) {
        can_debug.TxData[i] = 0; // 填充测试数据
    }

    while (1) {
      tick += delay_tick; /* 计算下一个唤醒时刻 */
        // 周期性发送数据
        if (osMessageQueueGet(adcQueueHandle, &adc_data, NULL, osWaitForever) == osOK) {
          // 将 ADC 数据填充到 CAN 数据帧
          can_debug.TxData[0] = (adc_data >> 8) & 0xFF; // 高字节
          can_debug.TxData[1] = adc_data & 0xFF;        // 低字节

          // 发送 CAN 数据
          can_debug.TxStatus = CAN_SendData(&hcan, can_debug.TxData, can_debug.TxID);
          can_debug.DebugCounter++; // 调试计数器递增
      }
      //每发送10条数据切换一次LED状态
        if (can_debug.DebugCounter % 10 == 0) {
            BSP_LED_SET(BSP_LED2, BSP_LED_TAGGLE); // 切换 LED 状态
            }
        osDelayUntil(tick); /* 运行结束，等待下一次唤醒 */
    }
}