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3.6 KiB
C
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C
/*
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* @file virtual_chassis_example.c
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* @brief 虚拟底盘设备使用示例
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* @details 展示如何配置和使用虚拟底盘与平衡底盘模块通信
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*/
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/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
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#include "device/virtual_chassis.h"
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#include "bsp/can.h"
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/* Private variables -------------------------------------------------------- */
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static Virtual_Chassis_t g_virtual_chassis;
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/* Example configuration ---------------------------------------------------- */
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/**
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* @brief 虚拟底盘配置示例
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*/
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void Virtual_Chassis_Example_Init(void) {
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// 配置虚拟底盘参数
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Virtual_Chassis_Param_t chassis_param = {
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.motors = {
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.can = BSP_CAN_1, // 电机使用CAN1总线
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.enable_id = 121, // 使能命令ID
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.joint_cmd_id = 122, // 关节力矩控制命令ID
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.wheel_left_id = 128, // 左轮控制命令ID
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.wheel_right_id = 129, // 右轮控制命令ID
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.joint_feedback_base_id = 124, // 关节反馈基础ID (124-127)
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.wheel_left_feedback_id = 130, // 左轮反馈ID
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.wheel_right_feedback_id = 131, // 右轮反馈ID
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},
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.imu = {
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.can = BSP_CAN_1, // IMU使用CAN1总线
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.accl_id = 0x301, // 加速度计数据ID (769)
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.gyro_id = 0x302, // 陀螺仪数据ID (770)
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.euler_id = 0x303, // 欧拉角数据ID (771)
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.quat_id = 0x304, // 四元数数据ID (772)
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}
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};
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// 初始化虚拟底盘
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Virtual_Chassis_Init(&g_virtual_chassis, &chassis_param);
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}
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/**
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* @brief 虚拟底盘控制示例
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*/
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void Virtual_Chassis_Example_Control(void) {
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// 1. 更新底盘数据（接收反馈）
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Virtual_Chassis_Update(&g_virtual_chassis);
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// 2. 使能关节电机
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Virtual_Chassis_Enable(&g_virtual_chassis);
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// 3. 发送关节电机力矩控制命令
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float joint_torques[4] = {0.5f, -0.3f, 0.2f, -0.1f}; // 4个关节的目标力矩 (Nm)
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Virtual_Chassis_SendJointTorque(&g_virtual_chassis, joint_torques);
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// 4. 发送轮子电机控制命令（示例：速度控制）
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uint8_t left_wheel_cmd[8] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07, 0x08}; // 左轮命令
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uint8_t right_wheel_cmd[8] = {0x08, 0x07, 0x06, 0x05, 0x04, 0x03, 0x02, 0x01}; // 右轮命令
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Virtual_Chassis_SendWheelCommand(&g_virtual_chassis, left_wheel_cmd, right_wheel_cmd);
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}
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/**
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* @brief 虚拟底盘数据读取示例
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*/
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void Virtual_Chassis_Example_ReadData(void) {
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// 读取关节电机反馈数据
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for (int i = 0; i < 4; i++) {
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MOTOR_Feedback_t *joint = &g_virtual_chassis.data.joint[i];
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// 使用 joint->torque_current, joint->rotor_abs_angle, joint->rotor_speed
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}
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// 读取轮子电机反馈数据
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for (int i = 0; i < 2; i++) {
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MOTOR_Feedback_t *wheel = &g_virtual_chassis.data.wheel[i];
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// 使用 wheel->torque_current, wheel->rotor_abs_angle, wheel->rotor_speed
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}
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// 读取IMU数据
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AHRS_Accl_t *accl = &g_virtual_chassis.data.imu.accl;
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AHRS_Gyro_t *gyro = &g_virtual_chassis.data.imu.gyro;
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AHRS_Eulr_t *euler = &g_virtual_chassis.data.imu.euler;
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AHRS_Quaternion_t *quat = &g_virtual_chassis.data.imu.quat;
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// 使用IMU数据进行姿态估计或控制
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}
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/**
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* @brief 获取虚拟底盘实例（供其他模块使用）
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*/
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Virtual_Chassis_t* Virtual_Chassis_GetInstance(void) {
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return &g_virtual_chassis;
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} |