#pragma once

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
#include "bsp/can.h"
#include "device/device.h"
#include <stdint.h>
#include <stdbool.h>

/* USER INCLUDE BEGIN */

/* USER INCLUDE END */

/* USER DEFINE BEGIN */

/* USER DEFINE END */

/* Exported constants ------------------------------------------------------- */
// CAN ID 定义
#define RC_CAN_DR16_JOYSTICK_ID     0x300  // 遥杆数据
#define RC_CAN_DR16_SWITCH_ID       0x301  // 拨杆数据
#define RC_CAN_DR16_MOUSE_ID        0x302  // 鼠标数据
#define RC_CAN_DR16_KEYBOARD_ID     0x303  // 键盘数据
#define RC_CAN_DR16_STATUS_ID       0x304  // 状态数据

/* Exported macro ----------------------------------------------------------- */
/* Exported types ----------------------------------------------------------- */

typedef enum {
  RC_CAN_SW_ERR = 0,
  RC_CAN_SW_UP = 1,
  RC_CAN_SW_MID = 3,
  RC_CAN_SW_DOWN = 2,
} RC_CAN_SW_t;

// 遥杆数据包 (CAN ID: 0x300)
typedef struct __packed {
    int16_t ch_l_x;   // 左侧摇杆X轴 (-1000~1000)
    int16_t ch_l_y;   // 左侧摇杆Y轴 (-1000~1000)
    int16_t ch_r_x;   // 右侧摇杆X轴 (-1000~1000)
    int16_t ch_r_y;   // 右侧摇杆Y轴 (-1000~1000)
} RC_CAN_JoystickData_t;

// 拨杆数据包 (CAN ID: 0x301)
typedef struct __packed {
    uint8_t sw_l;     // 左拨杆状态
    uint8_t sw_r;     // 右拨杆状态
    int16_t ch_res;   // 第五通道 (-1000~1000)
    uint32_t reserved; // 保留字节
} RC_CAN_SwitchData_t;

// 鼠标数据包 (CAN ID: 0x302)
typedef struct __packed {
    int16_t mouse_x;  // 鼠标X轴移动
    int16_t mouse_y;  // 鼠标Y轴移动
    int16_t mouse_z;  // 鼠标Z轴(滚轮)
    uint8_t mouse_l;  // 鼠标左键
    uint8_t mouse_r;  // 鼠标右键
} RC_CAN_MouseData_t;

// 键盘数据包 (CAN ID: 0x303)
typedef struct __packed {
    uint16_t key_value; // 键盘按键位映射
    uint8_t reserved[6]; // 保留字节
} RC_CAN_KeyboardData_t;

// 状态数据包 (CAN ID: 0x304)
typedef struct __packed {
    uint8_t online;      // 在线状态 (1:在线, 0:离线)
    uint8_t data_valid;  // 数据有效性 (1:有效, 0:无效)
    uint32_t timestamp;  // 时间戳(ms)
    uint16_t reserved;   // 保留字节
} RC_CAN_StatusData_t;

// 工作模式枚举
typedef enum {
    RC_CAN_MODE_SENDER,   // 发送模式（连接DR16的板子）
    RC_CAN_MODE_RECEIVER, // 接收模式（其他板子）
    RC_CAN_MODE_BOTH      // 双向模式（可发送也可接收）
} RC_CAN_Mode_t;

// 接收数据状态
typedef struct {
    bool joystick_updated;
    bool switch_updated;
    bool mouse_updated;
    bool keyboard_updated;
    bool status_updated;
    uint32_t last_joystick_time;
    uint32_t last_switch_time;
    uint32_t last_mouse_time;
    uint32_t last_keyboard_time;
    uint32_t last_status_time;
} RC_CAN_RxStatus_t;

// RC_CAN 参数结构
typedef struct {
    BSP_CAN_t can;         // 使用的CAN总线
    RC_CAN_Mode_t mode;    // 工作模式
    bool enabled;          // 是否启用发送（仅发送模式有效）
    uint32_t send_period;  // 发送周期(ms)
    uint32_t timeout_ms;   // 接收超时时间(ms)
} RC_CAN_Param_t;

// RC_CAN 主结构
typedef struct {
    RC_CAN_Param_t param;
    DEVICE_Header_t header;
    
    // 数据包
    RC_CAN_JoystickData_t joystick_data;
    RC_CAN_SwitchData_t switch_data;
    RC_CAN_MouseData_t mouse_data;
    RC_CAN_KeyboardData_t keyboard_data;
    RC_CAN_StatusData_t status_data;
    
    // 接收状态（仅接收模式有效）
    RC_CAN_RxStatus_t rx_status;
    
    // 状态信息
    uint32_t last_send_time;
    bool initialized;
} RC_CAN_t;

/* USER STRUCT BEGIN */

/* USER STRUCT END */

/* Exported functions prototypes -------------------------------------------- */

/**
 * @brief 初始化RC CAN发送模块
 * @param rc_can RC_CAN结构体指针
 * @param param 初始化参数
 * @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
 */
int8_t RC_CAN_Init(RC_CAN_t *rc_can, RC_CAN_Param_t *param);

/**
 * @brief 更新并发送DR16数据到CAN总线
 * @param rc_can RC_CAN结构体指针
 * @param dr16 DR16数据结构体指针
 * @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
 */
int8_t RC_CAN_SendData(RC_CAN_t *rc_can, const void *dr16);

/**
 * @brief 发送遥杆数据
 * @param rc_can RC_CAN结构体指针
 * @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
 */
int8_t RC_CAN_SendJoystickData(RC_CAN_t *rc_can);

/**
 * @brief 发送拨杆数据
 * @param rc_can RC_CAN结构体指针
 * @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
 */
int8_t RC_CAN_SendSwitchData(RC_CAN_t *rc_can);

/**
 * @brief 发送鼠标数据
 * @param rc_can RC_CAN结构体指针
 * @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
 */
int8_t RC_CAN_SendMouseData(RC_CAN_t *rc_can);

/**
 * @brief 发送键盘数据
 * @param rc_can RC_CAN结构体指针
 * @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
 */
int8_t RC_CAN_SendKeyboardData(RC_CAN_t *rc_can);

/**
 * @brief 发送状态数据
 * @param rc_can RC_CAN结构体指针
 * @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
 */
int8_t RC_CAN_SendStatusData(RC_CAN_t *rc_can);

/**
 * @brief 设置发送使能状态
 * @param rc_can RC_CAN结构体指针
 * @param enabled 使能状态
 * @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
 */
int8_t RC_CAN_SetEnabled(RC_CAN_t *rc_can, bool enabled);

/**
 * @brief 获取在线状态
 * @param rc_can RC_CAN结构体指针
 * @return true 在线，false 离线
 */
bool RC_CAN_IsOnline(const RC_CAN_t *rc_can);

/**
 * @brief 接收并更新CAN数据
 * @param rc_can RC_CAN结构体指针
 * @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
 */
int8_t RC_CAN_Update(RC_CAN_t *rc_can);

/**
 * @brief 获取遥杆数据（接收模式）
 * @param rc_can RC_CAN结构体指针
 * @param ch_l_x 左摇杆X轴输出指针
 * @param ch_l_y 左摇杆Y轴输出指针
 * @param ch_r_x 右摇杆X轴输出指针
 * @param ch_r_y 右摇杆Y轴输出指针
 * @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
 */
int8_t RC_CAN_GetJoystickData(const RC_CAN_t *rc_can, float *ch_l_x, float *ch_l_y, 
                              float *ch_r_x, float *ch_r_y);

/**
 * @brief 获取拨杆数据（接收模式）
 * @param rc_can RC_CAN结构体指针
 * @param sw_l 左拨杆状态输出指针
 * @param sw_r 右拨杆状态输出指针
 * @param ch_res 第五通道输出指针
 * @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
 */
int8_t RC_CAN_GetSwitchData(const RC_CAN_t *rc_can, uint8_t *sw_l, uint8_t *sw_r, 
                           float *ch_res);

/**
 * @brief 获取鼠标数据（接收模式）
 * @param rc_can RC_CAN结构体指针
 * @param mouse_x 鼠标X轴输出指针
 * @param mouse_y 鼠标Y轴输出指针
 * @param mouse_z 鼠标Z轴输出指针
 * @param mouse_l 鼠标左键输出指针
 * @param mouse_r 鼠标右键输出指针
 * @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
 */
int8_t RC_CAN_GetMouseData(const RC_CAN_t *rc_can, int16_t *mouse_x, int16_t *mouse_y, 
                          int16_t *mouse_z, bool *mouse_l, bool *mouse_r);

/**
 * @brief 获取键盘数据（接收模式）
 * @param rc_can RC_CAN结构体指针
 * @param key_value 键盘按键位映射输出指针
 * @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
 */
int8_t RC_CAN_GetKeyboardData(const RC_CAN_t *rc_can, uint16_t *key_value);

/**
 * @brief 获取远程DR16状态（接收模式）
 * @param rc_can RC_CAN结构体指针
 * @param remote_online 远程DR16在线状态输出指针
 * @param data_valid 数据有效性输出指针
 * @param timestamp 时间戳输出指针
 * @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
 */
int8_t RC_CAN_GetRemoteStatus(const RC_CAN_t *rc_can, bool *remote_online, 
                             bool *data_valid, uint32_t *timestamp);

/**
 * @brief 检查数据是否有更新（接收模式）
 * @param rc_can RC_CAN结构体指针
 * @param data_type 数据类型 (0:遥杆, 1:拨杆, 2:鼠标, 3:键盘, 4:状态)
 * @return true 有更新，false 无更新
 */
bool RC_CAN_IsDataUpdated(RC_CAN_t *rc_can, uint8_t data_type);

/**
 * @brief 检查数据是否超时（接收模式）
 * @param rc_can RC_CAN结构体指针
 * @return true 超时，false 未超时
 */
bool RC_CAN_IsDataTimeout(const RC_CAN_t *rc_can);

/* USER FUNCTION BEGIN */

/* USER FUNCTION END */

#ifdef __cplusplus
}
#endif