#pragma once

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
#include "component\user_math.h"
#include "module/gimbal.h"
#include "bsp/fdcan.h"
#include <stdint.h>

// 数据包协议定义（UART 通信使用 head[2]={'M', 'R'} 标识）

/* ============================  CAN 通信定义  ============================
 * 通路：上位机 <--串口--> 上层板 <--CAN--> 下层板
 *
 * 注：上层板使用自己的IMU（atti_esti），下层板只需反馈电机和射击数据
 *
 * 下层板 → 上层板：反馈数据，单帧 8 字节
 *   帧0 (fb_base_id+0): 弹速(4B) + 弹数(2B) + 模式(1B) + 保留(1B)
 *
 * 上层板 → 下层板：AI 指令，单帧 8 字节
 *   帧 (cmd_id): mode(1B) + yaw(28bit) + pit(28bit)，定点数精度 0.1µrad
 * ====================================================================== */
#define AIMBOT_FB_FRAME_NUM    1u            /* 反馈数据帧总数（仅下层三字段） */
#define AIMBOT_CAN_DLC         8u            /* CAN 帧数据长度 */
#define AIMBOT_ANGLE_SCALE     10000000.0f   /* 指令角度定点数比例（0.1µrad/LSB） */

/* CAN 通信参数结构体 */
typedef struct {
    BSP_FDCAN_t can;          /* 使用的 CAN 总线实例 */
    uint32_t cmd_id;        /* 上层板→下层板 AI 指令帧 CAN ID */
    uint32_t fb_base_id;    /* 下层板→上层板 反馈数据起始 CAN ID */
} Aimbot_Param_t;

/* CAN 反馈数据结构体（下层板打包后经 CAN 发给上层板的内容）
 * 注：下层板只反馈 bullet_speed / bullet_count / mode */
typedef struct {
    uint8_t  mode;           /* 下层板当前工作模式 */
    float    bullet_speed;   /* 弹速（m/s） */
    uint16_t bullet_count;   /* 子弹累计发射次数 */
} Aimbot_FeedbackData_t;

/*-----------------------------to上位机---------------------------------*/
typedef struct __attribute__((packed))
{
    uint8_t head[2];        // 数据包头: {'M', 'R'}
    uint8_t mode;           // 0: 空闲, 1: 自瞄, 2: 小符, 3: 大符
    float q[4];             // 四元数 wxyz 顺序
    float yaw;              // 偏航角
    float yaw_vel;          // 偏航角速度
    float pitch;            // 俯仰角
    float pitch_vel;        // 俯仰角速度
    float bullet_speed;     // 弹速
    uint16_t bullet_count;  // 子弹累计发送次数
    uint16_t crc16;         // CRC16 校验
} Aimbot_MCU_t;

// 裁判系统数据结构
typedef struct __attribute__((packed))
{
    uint16_t remain_hp;         // 剩余血量
    uint8_t game_progress : 4;  // 比赛进度
    uint16_t stage_remain_time; // 比赛剩余时间
} Aimbot_RefereeData_t;

typedef struct __attribute__((packed))
{
    uint8_t id;         // 数据包 ID: 0xA8
    Aimbot_RefereeData_t data;
    uint16_t crc16;
} Aimbot_Referee_t;

/*------------------------------------上位机back-------------------------------------*/
typedef struct __attribute__((packed))
{
    uint8_t head[2];        // 数据包头: {'M', 'R'}
    uint8_t mode;           // 0: 不控制, 1: 控制云台但不开火，2: 控制云台且开火
    float yaw;              // 目标偏航角
    float yaw_vel;          // 偏航角速度
    float yaw_acc;          // 偏航角加速度
    float pitch;            // 目标俯仰角
    float pitch_vel;        // 俯仰角速度
    float pitch_acc;        // 俯仰角加速度
    uint16_t crc16;         // CRC16 校验
} Aimbot_AI_t;

typedef struct __attribute__((packed)) {
	uint8_t mode;  // 0: 不控制, 1: 控制云台但不开火, 2: 控制云台且开火
	struct{
//	Gimbal_CMD_t g_cmd;
		struct{
				float yaw; // 目标偏航角
				float pit;	// 目标俯仰角	
		}setpoint;
		
		struct{
					float pit;	// 俯仰角加速度
					float yaw;	// 偏航角加速度	
					}accl;
		struct{
					float pit;	// 俯仰角速度
					float yaw;	// 偏航角速度
					}vel;		
	}gimbal_t;

    struct{
        float Vx;  // X 方向速度
        float Vy;  // Y 方向速度
        float Vw;  // Z 方向角速度
    }chassis_t;
	
    uint8_t reserved;  // 预留字段
} Aimbot_AIResult_t;  // 解析后的AI控制指令

/* ---------- UART 通信接口（上层板与上位机 PC 间） ---------- */
int8_t Aimbot_MCUPack(Aimbot_MCU_t *mcu, const Gimbal_Feedback_t *gimbal_fb,
                      const AHRS_Quaternion_t *quat,
                      float bullet_speed, uint16_t bullet_count, uint8_t mode);
int8_t Aimbot_MCUStartSend(Aimbot_MCU_t *mcu);
int8_t Aimbot_AIGetResult(Aimbot_AI_t *ai, Aimbot_AIResult_t *result);
int8_t Aimbot_AIStartRecv(Aimbot_AI_t *ai);

/* ---------- CAN 通信接口（下层板与上层板间） ---------- */

/**
 * @brief 初始化 Aimbot CAN 通信，注册所有收发 CAN ID 队列
 * @param param CAN 通信参数
 * @return DEVICE_OK / DEVICE_ERR_NULL
 */
int8_t Aimbot_Init(Aimbot_Param_t *param);

/**
 * @brief 【下层板】打包反馈结构体
 * @param fb            输出：反馈数据
 * @param bullet_speed  弹速（m/s）
 * @param bullet_count  已发射子弹数
 * @param mode          当前工作模式
 */
int8_t Aimbot_PackFeedback(Aimbot_FeedbackData_t *fb,
                            float bullet_speed, uint16_t bullet_count,
                            uint8_t mode);

/**
 * @brief 【下层板】将反馈数据经 CAN 发送给上层板（1 帧）
 */
void Aimbot_SendFeedbackOnCAN(const Aimbot_Param_t *param,
                               const Aimbot_FeedbackData_t *fb);

/**
 * @brief 【下层板】从 CAN 解析上层板发来的 AI 指令
 * @return DEVICE_OK 表示成功取到新数据；DEVICE_ERR 表示队列暂无数据
 */
int8_t Aimbot_ParseCmdFromCAN(const Aimbot_Param_t *param,
                               Aimbot_AIResult_t *result);

/**
 * @brief 【上层板】通过 CAN 将 AI 指令发送给下层板（单帧 8 字节）
 */
void Aimbot_SendCmdOnCAN(const Aimbot_Param_t *param,
                          const Aimbot_AIResult_t *cmd);

/**
 * @brief 【上层板】从 CAN 解析下层板发来的反馈数据（逐帧读取，非阻塞）
 * @return DEVICE_OK（部分或全部帧已更新均返回 OK）
 */
int8_t Aimbot_ParseFeedbackFromCAN(const Aimbot_Param_t *param,
                                    Aimbot_FeedbackData_t *fb);

#ifdef __cplusplus
}
#endif