#pragma once

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
#include "device/device.h"
#include "device/motor.h"
#include "component/ahrs.h"
#include "bsp/can.h"

/* Exported constants ------------------------------------------------------- */


/* Exported macro ----------------------------------------------------------- */
/* Exported types ----------------------------------------------------------- */

/* 电机反馈数据结构体 */
typedef struct {
    MOTOR_Feedback_t joint[4]; // 4个电机反馈数据
    struct {
        DEVICE_Header_t header;        // 设备通用头部
        AHRS_Accl_t accl;           // 加速度计数据
        AHRS_Gyro_t gyro;           // 陀螺仪数据
        AHRS_Eulr_t euler;          // 欧拉角数据
        AHRS_Quaternion_t quat;     // 四元数数据
    } imu;
} Virtual_Chassis_Feedback_t;

typedef struct {
    float joint_torque[4]; // 4个电机目标力矩
} Virtual_Chassis_Output_t;

/* 电机CAN参数结构体 */
typedef struct {
    BSP_CAN_t can;              // 电机所在CAN总线
    uint16_t Enable_id;         // 电机使能命令CAN ID
    uint16_t MIT_id;        // 电机力矩控制命令CAN ID
    uint16_t feedback_id;       // 电机反馈数据CAN ID
} Virtual_Chassis_MotorParam_t;

/* IMU参数结构体 */
typedef struct {
    BSP_CAN_t can;              // 电机所在CAN总线
    uint16_t accl_id;           // 加速度计数据CAN ID
    uint16_t gyro_id;           // 陀螺仪数据CAN ID
    uint16_t euler_id;          // 欧拉角数据CAN ID
    uint16_t quat_id;           // 四元数数据CAN ID
} Virtual_Chassis_IMUParam_t;

/* 虚拟底盘参数配置结构体 */
typedef struct {
    Virtual_Chassis_MotorParam_t motors; // 4个电机CAN参数
    Virtual_Chassis_IMUParam_t imu;          // IMU CAN参数
} Virtual_Chassis_Param_t;

/* 虚拟底盘设备结构体 */
typedef struct {
    DEVICE_Header_t header;                      // 设备通用头部
    Virtual_Chassis_Param_t param;               // 参数配置
    Virtual_Chassis_Feedback_t data;             // 反馈数据
    Virtual_Chassis_Output_t output;             // 控制输出
} Virtual_Chassis_t;

/* Exported functions prototypes -------------------------------------------- */

/**
 * @brief 初始化虚拟底盘设备
 * @param chassis 虚拟底盘设备结构体指针
 * @param param 虚拟底盘参数配置指针
 * @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
 */
int8_t Virtual_Chassis_Init(Virtual_Chassis_t *chassis, Virtual_Chassis_Param_t *param);

/**
 * @brief 更新虚拟底盘数据（包括电机和IMU数据）
 * @param chassis 虚拟底盘设备结构体指针
 * @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
 */
int8_t Virtual_Chassis_Update(Virtual_Chassis_t *chassis);

/**
 * @brief 发送电机使能命令
 * @param chassis 虚拟底盘设备结构体指针
 * @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
 */
int8_t Virtual_Chassis_Enable(Virtual_Chassis_t *chassis);

/**
 * @brief 使能电机并发送命令
 * @param chassis 虚拟底盘设备结构体指针
 * @return DEVICE_OK 成功，其他值失败
 */
int8_t Virtual_Chassis_Enable(Virtual_Chassis_t *chassis);

/**
 * @brief 检查虚拟底盘是否在线
 * @param chassis 虚拟底盘设备结构体指针
 * @return true 在线，false 离线
 */
bool Virtual_Chassis_IsOnline(Virtual_Chassis_t *chassis);

#ifdef __cplusplus
}
#endif