/*
 * 配置相关
 */

/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
#include "module/config.h"
#include <stdbool.h>


/* Private typedef ---------------------------------------------------------- */
/* Private define ----------------------------------------------------------- */
/* Private macro ------------------------------------------------------------ */
/* Private variables -------------------------------------------------------- */

/* Exported variables ------------------------------------------------------- */

/**
 * @brief 机器人参数配置
 * @note 在此配置机器人参数
 */
Config_RobotParam_t robot_config = {
    /* USER CODE BEGIN robot_config */
        .ref_screen={
                    .width=1920,
                    .height=1080,
      },
    .gimbal_param = {
        .pid = {
            .yaw_omega = {
                .k = 0.25f,
                .p = 1.0f,
                .i = 0.0f,
                .d = 0.0f,
                .i_limit = 1.0f,
                .out_limit = 1.0f,
                .d_cutoff_freq = -1.0f,
                .range = -1.0f,
            },
            .yaw_angle = {
                .k = 7.0f,
                .p = 3.5f,
                .i = 0.0f,
                .d = 0.0f,
                .i_limit = 0.0f,
                .out_limit = 10.0f,
                .d_cutoff_freq = -1.0f,
                .range = M_2PI,
            },
            .pit_omega = {
                .k = 0.25f,
                .p = 1.0f,
                .i = 0.0f,
                .d = 0.0f,
                .i_limit = 1.0f,
                .out_limit = 1.0f,
                .d_cutoff_freq = -1.0f,
                .range = -1.0f,
            },
            .pit_angle = {
                .k = 2.5f,
                .p = 5.0f,
                .i = 0.2f,
                .d = 0.01f,
                .i_limit = 0.0f,
                .out_limit = 10.0f,
                .d_cutoff_freq = -1.0f,
                .range = M_2PI,
            },
        },
        .mech_zero = {
            .yaw = 0.0f,
            .pit = 3.23056364f,
        },
        .travel = {
            .yaw = -1.0f,
            .pit = 0.85f,
        },
        .low_pass_cutoff_freq = {
            .out = -1.0f,
            .gyro = 1000.0f,
        },
        .pit_motor ={
            .can = BSP_CAN_1,
            .id = 0x206,
            .gear = false,
            .module = MOTOR_GM6020,
            .reverse = true,
        },
        .yaw_motor = {
            .can = BSP_CAN_1,
            .can_id = 0x1,
            .master_id = 0x11,
            .module = MOTOR_DM_J4310,
            .reverse = false,
        },
        .imu = {
            .can = BSP_CAN_2,
            .accl_id = 0x100,  // 加速度计 (十进制256)
            .gyro_id = 0x101,  // 陀螺仪 (十进制257)
            .eulr_id = 0x102,  // 欧拉角 (十进制258)
            .quat_id = 0x103   // 四元数 (十进制259)
        },
        
    },



    .shoot_param = {
        .basic={
          .projectileType=SHOOT_PROJECTILE_17MM,
              .fric_num=2,
              .extra_deceleration_ratio=1.0f,
          .num_trig_tooth=8,
          .shot_freq=1.0f,
          .shot_burst_num=3,
          .ratio_multilevel = {1.0f},
        },   
        .jamDetection={
            .enable=true,
            .threshold=200.0f, 
            .suspectedTime=0.5f, 
        },
        .heatControl={
            .enable=true,
            .nmax=18.0f,      // 最大射频 Hz
            .Hwarn=200.0f,    // 热量预警值
            .Hsatu=100.0f,    // 热量饱和值
            .Hthres=50.0f,    // 热量阈值
        },
        .motor={
            .fric = {
              {
                .param = {
                  .can = BSP_CAN_1,
                  .id = 0x201,
                  .module = MOTOR_M3508,
                  .reverse = false,
                  .gear=false,
                },
              .level=1,
            },
              {
                .param = {
                  .can = BSP_CAN_1,
                  .id = 0x202,
                  .module = MOTOR_M3508,
                  .reverse = true,
                  .gear=false,
                },
              .level=1,
            }
            },
            .trig = {
                .can = BSP_CAN_1,
                .id = 0x203,
                .module = MOTOR_M2006,
                .reverse = true,
                .gear=true,
            },
        },
        .pid={      
            .fric_follow = {
                .k=1.0f,
                .p=1.5f,
                .i=0.0f,
                .d=0.0f,
                .i_limit=0.0f,
                .out_limit=0.9f, 
                .d_cutoff_freq=30.0f,
                .range=-1.0f,
            },
            .fric_err = {
                .k=0.0f,
                .p=0.0f,
                .i=0.0f,
                .d=0.0f,
                .i_limit=0.0f,
                .out_limit=0.0f, 
                .d_cutoff_freq=0.0f,
                .range=-1.0f, 
            },
            .trig_2006 = {
                .k=1.0f,
                .p=1.0f,
                .i=0.1f,
                .d=0.05f,
                .i_limit=0.8f,
                .out_limit=0.5f,
                .d_cutoff_freq=-1.0f,
                .range=M_2PI,
            },
            .trig_omg_2006 = {
                .k=1.0f,
                .p=1.5f,
                .i=0.3f,
                .d=0.5f,
                .i_limit=0.2f,
                .out_limit=0.9f,
                .d_cutoff_freq=-1.0f,
                .range=-1.0f,
            },
            .trig_3508 = {
                .k=0.5f,
                .p=1.8f,
                .i=0.3f,
                .d=0.1f,
                .i_limit=0.15f,
                .out_limit=1.0f,
                .d_cutoff_freq=-1.0f,
                .range=M_2PI,
            },
            .trig_omg_3508 = {
                .k=1.0f,
                .p=1.0f,
                .i=0.0f,
                .d=0.0f,
                .i_limit=0.0f,
                .out_limit=1.0f,
                .d_cutoff_freq=-1.0f,
                .range=-1.0f,
            },
        },
        .filter={
            .fric = {
                .in = 30.0f,
                .out = 30.0f,
            },
            .trig = {
                .in = 30.0f,
                .out = 30.0f,
            },
        },  
    },
    .chassis_param = {
        .yaw={
            .k=1.0f,
            .p=1.0f,
            .i=0.0f,
            .d=0.3f,
            .i_limit=0.0f,
            .out_limit=1.0f,
            .d_cutoff_freq=30.0f,
            .range=M_2PI, /* 2*PI，用于处理角度循环误差 */
        },
        
        .rotor={
            .k=1.0f,
            .p=0.5f,
            .i=0.0f,
            .d=0.01f,
            .i_limit=0.0f,
            .out_limit=1.0f,
            .d_cutoff_freq=30.0f,
            .range=-1.0f, /* 角速度不需要循环误差处理 */
        },
        
        .roll={
            .k=0.15f,
            .p=0.3f,           /* 横滚角腿长补偿比例系数 (降低避免抖动) */
            .i=0.0f,           /* 横滚角腿长补偿积分系数 (关闭避免震荡) */
            .d=0.01f,           /* 横滚角腿长补偿微分系数 (关闭避免噪声放大) */
            .i_limit=0.0f,     /* 积分限幅 */
            .out_limit=0.03f,  /* 输出限幅，腿长差值限制(m) 降低避免过度补偿 */
            .d_cutoff_freq=30.0f, /* 微分截止频率 */
            .range=-1.0f,      /* 不使用循环误差处理 */
        },
        
        .roll_force={
            .k=5.0f,
            .p=10.0f,          /* 横滚角力补偿比例系数 (大幅降低避免抖动) */
            .i=0.0f,           /* 横滚角力补偿积分系数 */
            .d=5.0f,           /* 横滚角力补偿微分系数 (降低避免高频抖动) */
            .i_limit=0.0f,     /* 积分限幅 */
            .out_limit=20.0f,  /* 输出限幅，力补偿限制(N) 降低避免过度补偿 */
            .d_cutoff_freq=30.0f, /* 微分截止频率 */
            .range=-1.0f,      /* 不使用循环误差处理 */
        },

        .leg_length={
            .k = 40.0f,
            .p = 50.0f,
            .i = 0.01f,
            .d = 2.0f,
            .i_limit = 0.0f,
            .out_limit = 500.0f,
            .d_cutoff_freq = -1.0f,
            .range = -1.0f,
        },

        .leg_theta={
            .k=5.0f,
            .p=2.0f,           /* 摆角比例系数 */
            .i=0.0f,           /* 摆角积分系数 */
            .d=0.0f,           /* 摆角微分系数 */
            .i_limit=0.0f,     /* 积分限幅 */
            .out_limit=0.05f,  /* 输出限幅，腿长差值限制 */
            .d_cutoff_freq=30.0f, /* 微分截止频率 */
            .range=-1.0f,      /* 不使用循环误差处理 */
        },

        .tp={
            .k=4.0f,
            .p=3.0f,          /* 俯仰角比例系数 */
            .i=0.0f,           /* 俯仰角积分系数 */
            .d=0.0f,           /* 俯仰角微分系数 */
            .i_limit=0.0f,     /* 积分限幅 */
            .out_limit=10.0f,   /* 输出限幅，腿长差值限制 */
            .d_cutoff_freq=30.0f, /* 微分截止频率 */
            .range=-1.0f,      /* 不使用循环误差处理 */
        },
        
        .low_pass_cutoff_freq = {
            .in = 30.0f,
            .out = 30.0f,
        },

        .yaw_motor = { // 云台Yaw轴电机
            .can = BSP_CAN_1,
            .can_id = 0x1,
            .master_id = 0x11,
            .module = MOTOR_DM_J4310,
            .reverse = false,
        },
        
        .joint_param = {
            { // 左髋关节
                .can = BSP_CAN_3,
                .motor_id = 124,
                .host_id = 0xFF,
                .module = MOTOR_LZ_RSO3,
                .reverse = false,
                .mode = MOTOR_LZ_MODE_MOTION,
                },
            { // 右髋关节
                .can = BSP_CAN_3,
                .motor_id = 125,
                .host_id = 0xFF,
                .module = MOTOR_LZ_RSO3,
                .reverse = false,
                .mode = MOTOR_LZ_MODE_MOTION,
                },
            { // 左膝关节
                 .can = BSP_CAN_3,
                .motor_id = 126,
                .host_id = 0xFF,
                .module = MOTOR_LZ_RSO3,
                .reverse = true,
                .mode = MOTOR_LZ_MODE_MOTION,
                },
            { // 右膝关节
                .can = BSP_CAN_3,
                .motor_id = 127,
                .host_id = 0xFF,
                .module = MOTOR_LZ_RSO3,
                .reverse = true,
                .mode = MOTOR_LZ_MODE_MOTION,
                },
        },
        
        .wheel_param = {
            { // 左轮电机
                .can = BSP_CAN_3,
                .id = 0x142,
                .module = MOTOR_LK_MF9025,
                .reverse = false,
            },
            { // 右轮电机
                .can = BSP_CAN_3,
                .id = 0x141,
                .module = MOTOR_LK_MF9025,
                .reverse = true,
            },
        },

        .mech = {
            .wheel_radius = 0.068f,
            .wheel_gear_ratio = 4.5f,
            .hip_width = 0.423f,           /* 髋宽，即两腿间距 (m)，用于Roll几何补偿 */
            .joint_zero = {0.0f, 0.0f, 1.33022018f, 1.13195965f}, /* 关节电机零点偏移 */
            .mech_zero_yaw = 2.96925735f,  /* 机械零点 */
        },

        .leg = {
            .base_length = 0.16f,          /* 基础腿长 (m) */
            .length_range = 0.20f,         /* 腿长调节范围 (m) */
            .min_length = 0.14f,           /* 最小腿长 (m) */
            .max_length = 0.36f,           /* 最大腿长 (m) */
            .left_base_force = 65.0f,      /* 左腿基础支撑力 (N) */
            .right_base_force = 65.0f,     /* 右腿基础支撑力 (N) */
        },

        .motion = {
            .max_acceleration = 5.0f,      /* 最大加速度 (m/s^2) */
            .non_contact_theta = -0.01f,    /* 离地摆角目标 (rad) */
        },

        .rotor_ctrl = {
            .max_spin_speed = 5.0236f,    /* 最大旋转角速度 (rad/s)，0.5rpm */
            .max_trans_speed = 1.5f,       /* 小陀螺时最大平移速度 (m/s) */
            .spin_accel = 5.0f,            
            
            
           
           
           
            /* 旋转加速度 (rad/s²) */
            .spin_decel = 8.0f,            /* 退出减速度 (rad/s²)，比加速更快 */
            .align_threshold = 0.15f,      /* 退出对齐阈值 (rad)，约8.6° */
        },

        .vmc_param = {
            { // 左腿
                .leg_1 = 0.215f,      // 后髋连杆长度 (L1) (m)
                .leg_2 = 0.258f,      // 后膝连杆长度 (L2) (m)
                .leg_3 = 0.258f,      // 前膝连杆长度 (L3) (m)
                .leg_4 = 0.215f,      // 前髋连杆长度 (L4) (m)
                .hip_length = 0.0f    // 髋宽 (L5) (m)
            },
            { // 右腿
                .leg_1 = 0.215f,      // 后髋连杆长度 (L1) (m)
                .leg_2 = 0.258f,      // 后膝连杆长度 (L2) (m)
                .leg_3 = 0.258f,      // 前膝连杆长度 (L3) (m)
                .leg_4 = 0.215f,      // 前髋连杆长度 (L4) (m)
                .hip_length = 0.0f    // 髋宽 (L5) (m)
            }
        },
    .lqr_gains = {
        .k11_coeff = { -1.997928012118380e+02f, 2.358970856133577e+02f, -1.221432656066952e+02f, -3.660884265594530e+00f }, // theta
        .k12_coeff = { 1.144642140244768e+00f, -6.781143989723293e-01f, -8.286867905694857e+00f, -3.233743818654922e-01f },  // d_theta
        .k13_coeff = { -2.920908857554099e+01f, 3.294053235814564e+01f, -1.331127106026891e+01f, -2.036633181450379e+00f },  // x
        .k14_coeff = { -2.202395151966686e+01f, 2.624258394298977e+01f, -1.238392622003398e+01f, -2.516594294742349e+00f },  // d_x
        .k15_coeff = { -5.531234648285231e+01f, 7.666196018790744e+01f, -4.254301644877548e+01f, 1.191958597928930e+01f }, // phi
        .k16_coeff = { -8.603393557876432e+00f, 1.181868681749069e+01f, -6.519358011847959e+00f, 2.002836931783026e+00f },  // d_phi
        .k21_coeff = { 3.121841964126664e+02f, -2.644789946321499e+02f, 5.653973783920610e+01f, 1.306067415926613e+01f }, // theta
        .k22_coeff = { 9.751578045310433e+00f, -8.174866581419979e+00f, 1.060040492386880e+00f, 1.945460420856203e+00f },  // d_theta
        .k23_coeff = { -1.589159892148102e+01f, 3.771040781828523e+01f, -2.789168930865428e+01f, 8.354369470743295e+00f },  // x
        .k24_coeff = { -3.304075197263637e+01f, 5.411818719230526e+01f, -3.342861600971858e+01f, 9.256855471266778e+00f },  // d_x
        .k25_coeff = { 2.574491871362636e+02f, -2.771545105998671e+02f, 1.074894289176479e+02f, 3.130550754680395e+00f }, // phi
        .k26_coeff = { 4.162978395880715e+01f, -4.533986766238992e+01f, 1.794589550749570e+01f, 2.032213740678163e-01f },  // d_phi
    },


    .jump = {
        .crouch_time_ms = 500,
        .launch_time_ms = 300,
        .retract_time_ms = 500,
        .land_time_ms = 500,
        .crouch_leg_length = 0.13f,    /* 不用蹲太低 */
        .launch_force = 20.0f,         /* 起跳力减小 */
        .retract_leg_length = 0.12f,   /* 收腿目标 */
        .retract_force = -20.0f,       /* 收腿前馈力减小 */
    },

    .lqr_offset = {
        .theta = 0.0f,
        .x = 0.0f,
        .phi = 0.0f,
    },
    
    },

    .ai_param = {
        .can = BSP_FDCAN_2,
        .vision_id = 0x104,
    },

    .cmd_param = {
        .source_priority = {
#if CMD_ENABLE_SRC_RC
            [0] = CMD_SRC_RC,
#endif
#if CMD_ENABLE_SRC_PC
            [1] = CMD_SRC_PC,
#endif
        },
        .sensitivity = {
            .mouse_sens     = 60.0f,
            .move_sens      = 1.0f,
            .move_fast_mult = 2.0f,
            .move_slow_mult = 0.4f,
        },
        .rc_mode_map = {
#if CMD_ENABLE_MODULE_GIMBAL
            .gimbal_sw_up   = GIMBAL_MODE_RELAX,
            .gimbal_sw_mid  = GIMBAL_MODE_RELATIVE,
            .gimbal_sw_down = GIMBAL_MODE_RELATIVE,
#endif
#if CMD_ENABLE_MODULE_BALANCE_CHASSIS
            .balance_sw_up   = CHASSIS_MODE_RELAX,
            .balance_sw_mid  = CHASSIS_MODE_WHELL_LEG_BALANCE,
            .balance_sw_down = CHASSIS_MODE_BALANCE_ROTOR,
#endif
        },
    },

    /* USER CODE END robot_config */
};

/* Private function prototypes ---------------------------------------------- */
/* Exported functions ------------------------------------------------------- */

/**
 * @brief 获取机器人配置参数
 * @return 机器人配置参数指针
 */
Config_RobotParam_t* Config_GetRobotParam(void) {
    return &robot_config;
}