/*
  限制器
*/

#pragma once

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

#include <stdbool.h>
#include <stdint.h>

/* USER INCLUDE BEGIN */

/* USER INCLUDE END */

/* USER DEFINE BEGIN */

/* USER DEFINE END */

/**
 * @brief 限制底盘功率不超过power_limit
 *
 * @param power_limit 最大功率
 * @param motor_out 电机输出值
 * @param speed 电机转速
 * @param len 电机数量
 * @return int8_t 0对应没有错误
 */
int8_t PowerLimit_ChassicOutput(float power_limit, float *motor_out,
                                float *speed, uint32_t len);
/**
 * @brief 电容输入功率计算
 *
 * @param power_in 底盘当前功率
 * @param power_limit 裁判系统功率限制值
 * @param power_buffer 缓冲能量
 * @return float 裁判系统输出最大值
 */
float PowerLimit_CapInput(float power_in, float power_limit,
                          float power_buffer);
/**
 * @brief 使用缓冲能量计算底盘最大功率
 *
 * @param power_limit 裁判系统功率限制值
 * @param power_buffer 缓冲能量
 * @return float 底盘输出最大值
 */
float PowerLimit_TargetPower(float power_limit, float power_buffer);

/**
 * @brief 射击频率控制
 *
 * @param heat 当前热量
 * @param heat_limit 热量上限
 * @param cooling_rate 冷却速率
 * @param heat_increase 冷却增加
 * @param shoot_freq 经过热量限制后的射击频率
 * @return float 射击频率
 */
float HeatLimit_ShootFreq(float heat, float heat_limit, float cooling_rate,
                          float heat_increase, bool is_big);

/**
 * @brief 圆周角度限位器 - 考虑电机与IMU坐标系偏差
 * @note 用于将 IMU 坐标系下的目标角度限制在电机坐标系的限位范围内
 *
 * @param setpoint 目标角度（IMU坐标系），会被直接修改
 * @param motor_angle 电机当前角度
 * @param imu_angle IMU当前角度
 * @param limit_max 电机坐标系下的最大限位值
 * @param limit_min 电机坐标系下的最小限位值
 * @param range 角度循环范围（通常为 M_2PI）
 */
void CircleAngleLimit(float *setpoint, float motor_angle, float imu_angle,
                      float limit_max, float limit_min, float range);

/**
 * @brief 圆周角度增量限位器 - 考虑电机与IMU坐标系偏差
 * @note 用于限制增量控制时不超过电机限位范围
 *
 * @param delta 增量值，会被直接修改
 * @param setpoint 当前目标角度（IMU坐标系）
 * @param motor_angle 电机当前角度
 * @param imu_angle IMU当前角度
 * @param limit_max 电机坐标系下的最大限位值
 * @param limit_min 电机坐标系下的最小限位值
 * @param range 角度循环范围（通常为 M_2PI）
 */
void CircleAngleDeltaLimit(float *delta, float setpoint, float motor_angle,
                           float imu_angle, float limit_max, float limit_min,
                           float range);