/*
    rc Task
    
*/

/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
#include "task/user_task.h"
/* USER INCLUDE BEGIN */
#include "device/dr16.h"
#include "module/balance_chassis.h"
/* USER INCLUDE END */

/* Private typedef ---------------------------------------------------------- */
/* Private define ----------------------------------------------------------- */
/* Private macro ------------------------------------------------------------ */
/* Private variables -------------------------------------------------------- */
/* USER STRUCT BEGIN */
DR16_t dr16;
Chassis_CMD_t cmd_to_chassis;
/* USER STRUCT END */

/* Private function --------------------------------------------------------- */
/* Exported functions ------------------------------------------------------- */
void Task_rc(void *argument) {
  (void)argument; /* 未使用argument，消除警告 */

  
  /* 计算任务运行到指定频率需要等待的tick数 */
  const uint32_t delay_tick = osKernelGetTickFreq() / RC_FREQ;

  osDelay(RC_INIT_DELAY); /* 延时一段时间再开启任务 */

  uint32_t tick = osKernelGetTickCount(); /* 控制任务运行频率的计时 */
  /* USER CODE INIT BEGIN */
  DR16_Init(&dr16);
  /* USER CODE INIT END */
  
  while (1) {
    tick += delay_tick; /* 计算下一个唤醒时刻 */
    /* USER CODE BEGIN */
    DR16_StartDmaRecv(&dr16);
    if (DR16_WaitDmaCplt(20)) {
      DR16_ParseData(&dr16);
      switch (dr16.data.sw_l) {
          case CMD_SW_UP: // 上位
              cmd_to_chassis.mode = CHASSIS_MODE_RELAX;
              break;
          case CMD_SW_MID: // 中位  
              cmd_to_chassis.mode = CHASSIS_MODE_RECOVER;
              break;
          case CMD_SW_DOWN: // 下位
              cmd_to_chassis.mode = CHASSIS_MODE_WHELL_BALANCE;
              break;
          default:
              cmd_to_chassis.mode = CHASSIS_MODE_RELAX;
              break;
      }
        cmd_to_chassis.move_vec.vx = dr16.data.ch_l_y;
        cmd_to_chassis.move_vec.vy = dr16.data.ch_l_x;
        cmd_to_chassis.move_vec.wz = dr16.data.ch_r_x;
        cmd_to_chassis.height = dr16.data.ch_res;
    } else {
      DR16_Offline(&dr16);
        cmd_to_chassis.mode = CHASSIS_MODE_RELAX;
    }
    osMessageQueuePut(task_runtime.msgq.Chassis_cmd, &cmd_to_chassis, 0, 0);
    // if (DR16_WaitDmaCplt(20)) {
    //       // 根据左拨杆设置底盘模式
    //       switch (dr16.data.sw_l) {
    //           case 1: // 上位
    //               cmd_to_chassis.mode = CHASSIS_MODE_RELAX;
    //               break;
    //           case 3: // 中位  
    //               cmd_to_chassis.mode = CHASSIS_MODE_RECOVER;
    //               break;
    //           case 2: // 下位
    //               cmd_to_chassis.mode = CHASSIS_MODE_WHELL_BALANCE;
    //               break;
    //           default:
    //               cmd_to_chassis.mode = CHASSIS_MODE_RELAX;
    //               break;
    //       }
          
    //       // 解析遥控器摇杆数据为运动向量
    //       // 将遥控器通道值从[364, 1684]映射到[-1.0, 1.0]
    //       float ch_l_y_norm = (float)(dr16.data.ch_l_y - 1024) / 660.0f; // 前后
    //       float ch_l_x_norm = (float)(dr16.data.ch_l_x - 1024) / 660.0f; // 左右
    //       float ch_r_x_norm = (float)(dr16.data.ch_r_y - 1024) / 660.0f; // 旋转
          
    //       // 设置运动向量（根据需要调整增益）
    //       cmd_to_chassis.move_vec.vx = ch_l_y_norm * 2.0f;  // 前后运动，增益可调
    //       cmd_to_chassis.move_vec.vy = ch_l_x_norm * 2.0f;  // 左右运动，增益可调  
    //       cmd_to_chassis.move_vec.wz = ch_r_x_norm * 3.0f;  // 旋转运动，增益可调
          
    //       // 设置目标高度（可根据右拨杆或其他输入调整）
    //       cmd_to_chassis.height = dr16.data.res-1024; // 目标高度，范围[-1024, 1024]，可根据需要调整比例
          
    //       // 发送命令到底盘控制任务
    //       osMessageQueuePut(task_runtime.msgq.Chassis_cmd, &cmd_to_chassis, 0, 0);

    // } else {
    //     // 超时处理，发送安全命令
    //     cmd_to_chassis.mode = CHASSIS_MODE_RELAX;
    //     cmd_to_chassis.move_vec.vx = 0.0f;
    //     cmd_to_chassis.move_vec.vy = 0.0f;
    //     cmd_to_chassis.move_vec.wz = 0.0f;
    //     cmd_to_chassis.height = 0.0f;
    //     osMessageQueuePut(task_runtime.msgq.Chassis_cmd, &cmd_to_chassis, 0, 0);
    // }

    /* USER CODE END */
    osDelayUntil(tick); /* 运行结束，等待下一次唤醒 */
  }
  
}