/**
 * @file mrobot.h
 * @brief MRobot CLI - 基于 FreeRTOS CLI 的嵌入式调试命令行系统
 * 
 * 功能特性:
 * - 设备注册与监控（IMU、电机、传感器等）
 * - 类 Unix 文件系统命令（cd, ls, pwd）
 * - htop 风格的任务监控
 * - 自定义命令扩展
 * - 线程安全设计
 */

#pragma once

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
#include <stdint.h>
#include <stdbool.h>
#include <stddef.h>
#include "component/ahrs.h"
#include "device/device.h"
#include "bsp/uart.h"

/* Configuration ------------------------------------------------------------ */
/* 可在编译时通过 -D 选项覆盖这些默认值 */

#ifndef MROBOT_MAX_DEVICES
#define MROBOT_MAX_DEVICES          32      /* 最大设备数 */
#endif

#ifndef MROBOT_MAX_CUSTOM_COMMANDS
#define MROBOT_MAX_CUSTOM_COMMANDS  16      /* 最大自定义命令数 */
#endif

#ifndef MROBOT_CMD_BUFFER_SIZE
#define MROBOT_CMD_BUFFER_SIZE      128     /* 命令缓冲区大小 */
#endif

#ifndef MROBOT_OUTPUT_BUFFER_SIZE
#define MROBOT_OUTPUT_BUFFER_SIZE   512     /* 输出缓冲区大小 */
#endif

#ifndef MROBOT_DEVICE_NAME_LEN
#define MROBOT_DEVICE_NAME_LEN      32      /* 设备名最大长度 */
#endif

#ifndef MROBOT_PATH_MAX_LEN
#define MROBOT_PATH_MAX_LEN         64      /* 路径最大长度 */
#endif

#ifndef MROBOT_HTOP_REFRESH_MS
#define MROBOT_HTOP_REFRESH_MS      200     /* htop 刷新间隔 (ms) */
#endif

#ifndef MROBOT_UART_PORT
#define MROBOT_UART_PORT            BSP_UART_VOFA  /* 默认 UART 端口 */
#endif

/* Error codes -------------------------------------------------------------- */
typedef enum {
    MROBOT_OK               =  0,   /* 成功 */
    MROBOT_ERR_FULL         = -1,   /* 容量已满 */
    MROBOT_ERR_NULL_PTR     = -2,   /* 空指针 */
    MROBOT_ERR_INVALID_ARG  = -3,   /* 无效参数 */
    MROBOT_ERR_NOT_FOUND    = -4,   /* 未找到 */
    MROBOT_ERR_ALLOC        = -5,   /* 内存分配失败 */
    MROBOT_ERR_BUSY         = -6,   /* 设备忙 */
    MROBOT_ERR_NOT_INIT     = -7,   /* 未初始化 */
} MRobot_Error_t;

/* Device types ------------------------------------------------------------- */
typedef enum {
    MROBOT_DEVICE_TYPE_IMU,         /* IMU 设备 */
    MROBOT_DEVICE_TYPE_MOTOR,       /* 电机设备 */
    MROBOT_DEVICE_TYPE_SENSOR,      /* 传感器设备 */
    MROBOT_DEVICE_TYPE_CUSTOM,      /* 自定义设备 */
    MROBOT_DEVICE_TYPE_NUM          /* 设备类型总数 */
} MRobot_DeviceType_t;

/* CLI 运行状态 */
typedef enum {
    MROBOT_STATE_IDLE,              /* 空闲状态，等待输入 */
    MROBOT_STATE_HTOP,              /* htop 模式 */
    MROBOT_STATE_PROCESSING,        /* 正在处理命令 */
} MRobot_State_t;

/* Callback types ----------------------------------------------------------- */

/**
 * @brief 设备打印回调函数类型
 * @param device_data 设备数据指针
 * @param buffer 输出缓冲区
 * @param buffer_size 缓冲区大小
 * @return 实际写入的字节数
 */
typedef int (*MRobot_PrintCallback_t)(const void *device_data, char *buffer, size_t buffer_size);

/**
 * @brief 命令处理回调函数类型（与 FreeRTOS CLI 兼容）
 */
typedef long (*MRobot_CommandCallback_t)(char *pcWriteBuffer, size_t xWriteBufferLen, const char *pcCommandString);

/* Device structure --------------------------------------------------------- */
typedef struct {
    char name[MROBOT_DEVICE_NAME_LEN];  /* 设备名称 */
    MRobot_DeviceType_t type;           /* 设备类型 */
    void *data;                         /* 设备数据指针 */
    MRobot_PrintCallback_t print_cb;    /* 打印回调函数 */
} MRobot_Device_t;

/* 标准设备数据结构 ---------------------------------------------------------- */

/**
 * @brief IMU 设备数据结构（标准模板）
 */
typedef struct {
    DEVICE_Header_t header;
    AHRS_Accl_t accl;           /* 加速度 m/s² */
    AHRS_Gyro_t gyro;           /* 角速度 rad/s */
    AHRS_Eulr_t euler;          /* 欧拉角 rad */
    AHRS_Quaternion_t quat;     /* 四元数 */
    float temp;                 /* 温度 °C */
} DEVICE_IMU_t;

/**
 * @brief 电机反馈数据结构
 */
typedef struct {
    float rotor_abs_angle;      /* 转子绝对角度 */
    float rotor_speed;          /* 实际转子转速 */
    float torque_current;       /* 转矩电流 */
    float temp;                 /* 温度 */
} DEVICE_MOTOR_Feedback_t;

/**
 * @brief 电机设备数据结构（标准模板）
 */
typedef struct {
    DEVICE_Header_t header;
    bool reverse;               /* 是否反装 */
    DEVICE_MOTOR_Feedback_t feedback;
} DEVICE_MOTOR_t;

/* Public API --------------------------------------------------------------- */

/**
 * @brief 初始化 MRobot CLI 系统
 * @note 必须在 FreeRTOS 调度器启动后调用
 */
void MRobot_Init(void);

/**
 * @brief 反初始化 MRobot CLI 系统，释放资源
 */
void MRobot_DeInit(void);

/**
 * @brief 获取当前 CLI 状态
 * @return MRobot_State_t 当前状态
 */
MRobot_State_t MRobot_GetState(void);

/**
 * @brief 注册设备到 MRobot 系统
 * @param name 设备名称（会被截断到 MROBOT_DEVICE_NAME_LEN-1）
 * @param type 设备类型
 * @param data 设备数据指针（不能为 NULL）
 * @param print_cb 打印回调函数（可为 NULL，但无法用 show 命令查看）
 * @return MRobot_Error_t 错误码
 */
MRobot_Error_t MRobot_RegisterDevice(const char *name, MRobot_DeviceType_t type,
                                      void *data, MRobot_PrintCallback_t print_cb);

/**
 * @brief 注销设备
 * @param name 设备名称
 * @return MRobot_Error_t 错误码
 */
MRobot_Error_t MRobot_UnregisterDevice(const char *name);

/**
 * @brief 注册 IMU 设备（使用内置打印函数）
 * @param name 设备名称
 * @param imu_device 指向 DEVICE_IMU_t 结构的指针
 * @return MRobot_Error_t 错误码
 */
MRobot_Error_t MRobot_RegisterIMU(const char *name, DEVICE_IMU_t *imu_device);

/**
 * @brief 注册电机设备（使用内置打印函数）
 * @param name 设备名称
 * @param motor 指向 MOTOR_t 或兼容结构的指针
 * @return MRobot_Error_t 错误码
 */
MRobot_Error_t MRobot_RegisterMotor(const char *name, void *motor);

/**
 * @brief 注册自定义命令
 * @param command 命令名称
 * @param help_text 帮助文本
 * @param callback 命令回调函数
 * @param param_count 参数个数（-1 表示可变参数）
 * @return MRobot_Error_t 错误码
 */
MRobot_Error_t MRobot_RegisterCommand(const char *command, const char *help_text,
                                       MRobot_CommandCallback_t callback, int8_t param_count);

/**
 * @brief 获取已注册设备数量
 * @return 设备数量
 */
uint8_t MRobot_GetDeviceCount(void);

/**
 * @brief 根据名称查找设备
 * @param name 设备名称
 * @return 设备指针，未找到返回 NULL
 */
const MRobot_Device_t *MRobot_FindDevice(const char *name);

/**
 * @brief MRobot 主循环，在 CLI 任务中周期性调用
 * @note 建议调用周期 10ms
 */
void MRobot_Run(void);

/**
 * @brief 发送字符串到 CLI 终端（线程安全）
 * @param str 要发送的字符串
 * @return MRobot_Error_t 错误码
 */
MRobot_Error_t MRobot_Print(const char *str);

/**
 * @brief 格式化输出到 CLI 终端（线程安全）
 * @param fmt 格式字符串
 * @param ... 可变参数
 * @return 实际输出的字符数，失败返回负数
 */
int MRobot_Printf(const char *fmt, ...);

#ifdef __cplusplus
}
#endif