diff --git a/User/module/config.c b/User/module/config.c index b62cdc5..c8a9591 100644 --- a/User/module/config.c +++ b/User/module/config.c @@ -1,6 +1,6 @@ /* - * 配置相关 - */ + * 配置相关 + */ /* Includes ----------------------------------------------------------------- */ #include "module/config.h" @@ -15,494 +15,494 @@ /* Exported variables ------------------------------------------------------- */ /** - * @brief 机器人参数配置 - * @note 在此配置机器人参数 - */ + * @brief 机器人参数配置 + * @note 在此配置机器人参数 + */ Config_RobotParam_t robot_config = { -    /* USER CODE BEGIN robot_config */ -        .ref_screen={ -                    .width=1920, -                    .height=1080, -      }, -    .gimbal_param = { -        .pid = { -            .yaw_omega = { -                .k = 0.25f, -                .p = 1.0f, -                .i = 0.0f, -                .d = 0.0f, -                .i_limit = 1.0f, -                .out_limit = 1.0f, -                .d_cutoff_freq = -1.0f, -                .range = -1.0f, -            }, -            .yaw_angle = { -                .k = 7.0f, -                .p = 3.5f, -                .i = 0.0f, -                .d = 0.0f, -                .i_limit = 0.0f, -                .out_limit = 10.0f, -                .d_cutoff_freq = -1.0f, -                .range = M_2PI, -            }, -            .pit_omega = { -                .k = 0.25f, -                .p = 1.0f, -                .i = 0.0f, -                .d = 0.0f, -                .i_limit = 1.0f, -                .out_limit = 1.0f, -                .d_cutoff_freq = -1.0f, -                .range = -1.0f, -            }, -            .pit_angle = { -                .k = 2.5f, -                .p = 5.0f, -                .i = 0.2f, -                .d = 0.01f, -                .i_limit = 0.0f, -                .out_limit = 10.0f, -                .d_cutoff_freq = -1.0f, -                .range = M_2PI, -            }, -        }, -        .mech_zero = { -            .yaw = 0.0f, -            .pit = 3.23056364f, -        }, -        .travel = { -            .yaw = -1.0f, -            .pit = 0.85f, -        }, -        .low_pass_cutoff_freq = { -            .out = -1.0f, -            .gyro = 1000.0f, -        }, -        .pit_motor ={ -            .can = BSP_CAN_1, -            .id = 0x206, -            .gear = false, -            .module = MOTOR_GM6020, -            .reverse = true, -        }, -        .yaw_motor = { -            .can = BSP_CAN_1, -            .can_id = 0x1, -            .master_id = 0x11, -            .module = MOTOR_DM_J4310, -            .reverse = false, -        }, -        .imu = { -            .can = BSP_CAN_2, -            .accl_id = 0x100,  // 加速度计 (十进制256) -            .gyro_id = 0x101,  // 陀螺仪 (十进制257) -            .eulr_id = 0x102,  // 欧拉角 (十进制258) -            .quat_id = 0x103   // 四元数 (十进制259) -        }, -        -    }, + /* USER CODE BEGIN robot_config */ + .ref_screen={ + .width=1920, + .height=1080, + }, + .gimbal_param = { + .pid = { + .yaw_omega = { + .k = 0.25f, + .p = 1.0f, + .i = 0.0f, + .d = 0.0f, + .i_limit = 1.0f, + .out_limit = 1.0f, + .d_cutoff_freq = -1.0f, + .range = -1.0f, + }, + .yaw_angle = { + .k = 7.0f, + .p = 3.5f, + .i = 0.0f, + .d = 0.0f, + .i_limit = 0.0f, + .out_limit = 10.0f, + .d_cutoff_freq = -1.0f, + .range = M_2PI, + }, + .pit_omega = { + .k = 0.25f, + .p = 1.0f, + .i = 0.0f, + .d = 0.0f, + .i_limit = 1.0f, + .out_limit = 1.0f, + .d_cutoff_freq = -1.0f, + .range = -1.0f, + }, + .pit_angle = { + .k = 2.5f, + .p = 5.0f, + .i = 0.2f, + .d = 0.01f, + .i_limit = 0.0f, + .out_limit = 10.0f, + .d_cutoff_freq = -1.0f, + .range = M_2PI, + }, + }, + .mech_zero = { + .yaw = 0.0f, + .pit = 3.23056364f, + }, + .travel = { + .yaw = -1.0f, + .pit = 0.85f, + }, + .low_pass_cutoff_freq = { + .out = -1.0f, + .gyro = 1000.0f, + }, + .pit_motor ={ + .can = BSP_CAN_1, + .id = 0x206, + .gear = false, + .module = MOTOR_GM6020, + .reverse = true, + }, + .yaw_motor = { + .can = BSP_CAN_1, + .can_id = 0x1, + .master_id = 0x11, + .module = MOTOR_DM_J4310, + .reverse = false, + }, + .imu = { + .can = BSP_CAN_2, + .accl_id = 0x100, // 加速度计 (十进制256) + .gyro_id = 0x101, // 陀螺仪 (十进制257) + .eulr_id = 0x102, // 欧拉角 (十进制258) + .quat_id = 0x103 // 四元数 (十进制259) + }, + + }, -    .shoot_param = { -        .basic={ -          .projectileType=SHOOT_PROJECTILE_17MM, -              .fric_num=2, -              .extra_deceleration_ratio=1.0f, -          .num_trig_tooth=8, -          .shot_freq=1.0f, -          .shot_burst_num=3, -          .ratio_multilevel = {1.0f}, -        },   -        .jamDetection={ -            .enable=true, -            .threshold=200.0f, -            .suspectedTime=0.5f, -        }, -        .heatControl={ -            .enable=true, -            .nmax=18.0f,      // 最大射频 Hz -            .Hwarn=200.0f,    // 热量预警值 -            .Hsatu=100.0f,    // 热量饱和值 -            .Hthres=50.0f,    // 热量阈值 -        }, -        .motor={ -            .fric = { -              { -                .param = { -                  .can = BSP_CAN_1, -                  .id = 0x201, -                  .module = MOTOR_M3508, -                  .reverse = false, -                  .gear=false, -                }, -              .level=1, -            }, -              { -                .param = { -                  .can = BSP_CAN_1, -                  .id = 0x202, -                  .module = MOTOR_M3508, -                  .reverse = true, -                  .gear=false, -                }, -              .level=1, -            } -            }, -            .trig = { -                .can = BSP_CAN_1, -                .id = 0x203, -                .module = MOTOR_M2006, -                .reverse = true, -                .gear=true, -            }, -        }, -        .pid={       -            .fric_follow = { -                .k=1.0f, -                .p=1.5f, -                .i=0.0f, -                .d=0.0f, -                .i_limit=0.0f, -                .out_limit=0.9f, -              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.range=M_2PI, /* 2*PI，用于处理角度循环误差 */ -        }, -        -        .rotor={ -            .k=1.0f, -            .p=0.5f, -            .i=0.0f, -            .d=0.01f, -            .i_limit=0.0f, -            .out_limit=1.0f, -            .d_cutoff_freq=30.0f, -            .range=-1.0f, /* 角速度不需要循环误差处理 */ -        }, -        -        .roll={ -            .k=0.15f, -            .p=0.3f,           /* 横滚角腿长补偿比例系数 (降低避免抖动) */ -            .i=0.0f,           /* 横滚角腿长补偿积分系数 (关闭避免震荡) */ -            .d=0.01f,           /* 横滚角腿长补偿微分系数 (关闭避免噪声放大) */ -            .i_limit=0.0f,     /* 积分限幅 */ -            .out_limit=0.03f,  /* 输出限幅，腿长差值限制(m) 降低避免过度补偿 */ -            .d_cutoff_freq=30.0f, /* 微分截止频率 */ -            .range=-1.0f,      /* 不使用循环误差处理 */ -        }, -        -        .roll_force={ -            .k=5.0f, -            .p=10.0f,          /* 横滚角力补偿比例系数 (大幅降低避免抖动) */ -            .i=0.0f,           /* 横滚角力补偿积分系数 */ -            .d=5.0f,           /* 横滚角力补偿微分系数 (降低避免高频抖动) */ -            .i_limit=0.0f,     /* 积分限幅 */ -            .out_limit=20.0f,  /* 输出限幅，力补偿限制(N) 降低避免过度补偿 */ -            .d_cutoff_freq=30.0f, /* 微分截止频率 */ -            .range=-1.0f,      /* 不使用循环误差处理 */ -        }, + .shoot_param = { + .basic={ + .projectileType=SHOOT_PROJECTILE_17MM, + .fric_num=2, + .extra_deceleration_ratio=1.0f, + .num_trig_tooth=8, + .shot_freq=1.0f, + .shot_burst_num=3, + .ratio_multilevel = {1.0f}, + }, + .jamDetection={ + .enable=true, + .threshold=200.0f, + .suspectedTime=0.5f, + }, + .heatControl={ + .enable=true, + .nmax=18.0f, // 最大射频 Hz + .Hwarn=200.0f, // 热量预警值 + .Hsatu=100.0f, // 热量饱和值 + .Hthres=50.0f, // 热量阈值 + }, + .motor={ + .fric = { + { + .param = { + .can = BSP_CAN_1, + .id = 0x201, + .module = MOTOR_M3508, + .reverse = false, + .gear=false, + }, + .level=1, + }, + { + .param = { + .can = BSP_CAN_1, + .id = 0x202, + .module = MOTOR_M3508, + .reverse = true, + .gear=false, + }, + .level=1, + } + }, + .trig = { + .can = BSP_CAN_1, + .id = 0x203, + .module = MOTOR_M2006, + .reverse = true, + .gear=true, + }, + }, + .pid={ + .fric_follow = { + .k=1.0f, + .p=1.5f, + .i=0.0f, + .d=0.0f, + .i_limit=0.0f, + .out_limit=0.9f, + .d_cutoff_freq=30.0f, + .range=-1.0f, + }, + .fric_err = { + .k=0.0f, + .p=0.0f, + .i=0.0f, + .d=0.0f, + .i_limit=0.0f, + .out_limit=0.0f, + .d_cutoff_freq=0.0f, + .range=-1.0f, + }, + .trig_2006 = { + .k=1.0f, + .p=1.0f, + .i=0.1f, + .d=0.05f, + .i_limit=0.8f, + .out_limit=0.5f, + .d_cutoff_freq=-1.0f, + .range=M_2PI, + }, + .trig_omg_2006 = { + .k=1.0f, + .p=1.5f, + .i=0.3f, + .d=0.5f, + .i_limit=0.2f, + .out_limit=0.9f, + .d_cutoff_freq=-1.0f, + .range=-1.0f, + }, + .trig_3508 = { + .k=0.5f, + .p=1.8f, + .i=0.3f, + .d=0.1f, + .i_limit=0.15f, + .out_limit=1.0f, + .d_cutoff_freq=-1.0f, + .range=M_2PI, + }, + .trig_omg_3508 = { + .k=1.0f, + .p=1.0f, + .i=0.0f, + .d=0.0f, + .i_limit=0.0f, + .out_limit=1.0f, + .d_cutoff_freq=-1.0f, + .range=-1.0f, + }, + }, + .filter={ + .fric = { + .in = 30.0f, + .out = 30.0f, + }, + .trig = { + .in = 30.0f, + .out = 30.0f, + }, + }, + }, + .chassis_param = { + .yaw={ + .k=1.0f, + .p=1.0f, + .i=0.0f, + .d=0.3f, + .i_limit=0.0f, + .out_limit=1.0f, + .d_cutoff_freq=30.0f, + .range=M_2PI, /* 2*PI，用于处理角度循环误差 */ + }, + + .rotor={ + .k=1.0f, + .p=0.5f, + .i=0.0f, + .d=0.01f, + .i_limit=0.0f, + .out_limit=1.0f, + .d_cutoff_freq=30.0f, + .range=-1.0f, /* 角速度不需要循环误差处理 */ + }, + + .roll={ + .k=0.15f, + .p=0.3f, /* 横滚角腿长补偿比例系数 (降低避免抖动) */ + .i=0.0f, /* 横滚角腿长补偿积分系数 (关闭避免震荡) */ + .d=0.01f, /* 横滚角腿长补偿微分系数 (关闭避免噪声放大) */ + .i_limit=0.0f, /* 积分限幅 */ + .out_limit=0.03f, /* 输出限幅，腿长差值限制(m) 降低避免过度补偿 */ + .d_cutoff_freq=30.0f, /* 微分截止频率 */ + .range=-1.0f, /* 不使用循环误差处理 */ + }, + + .roll_force={ + .k=5.0f, + .p=10.0f, /* 横滚角力补偿比例系数 (大幅降低避免抖动) */ + .i=0.0f, /* 横滚角力补偿积分系数 */ + .d=5.0f, /* 横滚角力补偿微分系数 (降低避免高频抖动) */ + .i_limit=0.0f, /* 积分限幅 */ + .out_limit=20.0f, /* 输出限幅，力补偿限制(N) 降低避免过度补偿 */ + .d_cutoff_freq=30.0f, /* 微分截止频率 */ + .range=-1.0f, /* 不使用循环误差处理 */ + }, -        .leg_length={ -            .k = 40.0f, -            .p = 50.0f, -            .i = 0.01f, -            .d = 2.0f, -            .i_limit = 0.0f, -            .out_limit = 500.0f, -            .d_cutoff_freq = -1.0f, -            .range = -1.0f, -        }, + .leg_length={ + .k = 40.0f, + .p = 50.0f, + .i = 0.01f, + .d = 2.0f, + .i_limit = 0.0f, + .out_limit = 500.0f, + .d_cutoff_freq = -1.0f, + .range = -1.0f, + }, -        .leg_theta={ -            .k=5.0f, -            .p=2.0f,           /* 摆角比例系数 */ -            .i=0.0f,           /* 摆角积分系数 */ -            .d=0.0f,           /* 摆角微分系数 */ -            .i_limit=0.0f,     /* 积分限幅 */ -            .out_limit=0.05f,  /* 输出限幅，腿长差值限制 */ -            .d_cutoff_freq=30.0f, /* 微分截止频率 */ -            .range=-1.0f,      /* 不使用循环误差处理 */ -        }, + .leg_theta={ + .k=5.0f, + .p=2.0f, /* 摆角比例系数 */ + .i=0.0f, /* 摆角积分系数 */ + .d=0.0f, /* 摆角微分系数 */ + .i_limit=0.0f, /* 积分限幅 */ + .out_limit=0.05f, /* 输出限幅，腿长差值限制 */ + .d_cutoff_freq=30.0f, /* 微分截止频率 */ + .range=-1.0f, /* 不使用循环误差处理 */ + }, -        .tp={ -            .k=4.0f, -            .p=3.0f,          /* 俯仰角比例系数 */ -            .i=0.0f,           /* 俯仰角积分系数 */ -            .d=0.0f,           /* 俯仰角微分系数 */ -            .i_limit=0.0f,     /* 积分限幅 */ -            .out_limit=10.0f,   /* 输出限幅，腿长差值限制 */ -            .d_cutoff_freq=30.0f, /* 微分截止频率 */ -            .range=-1.0f,      /* 不使用循环误差处理 */ -        }, -        -        .low_pass_cutoff_freq = { -            .in = 30.0f, -            .out = 30.0f, -        }, + .tp={ + .k=4.0f, + .p=3.0f, /* 俯仰角比例系数 */ + .i=0.0f, /* 俯仰角积分系数 */ + .d=0.0f, /* 俯仰角微分系数 */ + .i_limit=0.0f, /* 积分限幅 */ + .out_limit=10.0f, /* 输出限幅，腿长差值限制 */ + .d_cutoff_freq=30.0f, /* 微分截止频率 */ + .range=-1.0f, /* 不使用循环误差处理 */ + }, + + .low_pass_cutoff_freq = { + .in = 30.0f, + .out = 30.0f, + }, -        .yaw_motor = { // 云台Yaw轴电机 -            .can = BSP_CAN_1, -            .can_id = 0x1, -            .master_id = 0x11, -            .module = MOTOR_DM_J4310, -            .reverse = false, -        }, -        -        .joint_param = { -            { // 左髋关节 -                .can = BSP_CAN_3, -                .motor_id = 124, -                .host_id = 0xFF, -                .module = MOTOR_LZ_RSO3, -                .reverse = false, -                .mode = MOTOR_LZ_MODE_MOTION, -                }, -            { // 右髋关节 -                .can = BSP_CAN_3, -                .motor_id = 125, -                .host_id = 0xFF, -                .module = MOTOR_LZ_RSO3, -                .reverse = false, -                .mode = MOTOR_LZ_MODE_MOTION, -                }, -            { // 左膝关节 -                 .can = BSP_CAN_3, -                .motor_id = 126, -                .host_id = 0xFF, -                .module = MOTOR_LZ_RSO3, -                .reverse = true, -                .mode = MOTOR_LZ_MODE_MOTION, -                }, -            { // 右膝关节 -                .can = BSP_CAN_3, -                .motor_id = 127, -                .host_id = 0xFF, -                .module = MOTOR_LZ_RSO3, -                .reverse = true, -                .mode = MOTOR_LZ_MODE_MOTION, -                }, -        }, -        -        .wheel_param = { -            { // 左轮电机 -                .can = BSP_CAN_3, -                .id = 0x142, -                .module = MOTOR_LK_MF9025, -                .reverse = false, -            }, -            { // 右轮电机 -                .can = BSP_CAN_3, -                .id = 0x141, -                .module = MOTOR_LK_MF9025, -                .reverse = true, -            }, -        }, + .yaw_motor = { // 云台Yaw轴电机 + .can = BSP_CAN_1, + .can_id = 0x1, + .master_id = 0x11, + .module = MOTOR_DM_J4310, + .reverse = false, + }, + + .joint_param = { + { // 左髋关节 + .can = BSP_CAN_3, + .motor_id = 124, + .host_id = 0xFF, + .module = MOTOR_LZ_RSO3, + .reverse = false, + .mode = MOTOR_LZ_MODE_MOTION, + }, + { // 右髋关节 + .can = BSP_CAN_3, + .motor_id = 125, + .host_id = 0xFF, + .module = MOTOR_LZ_RSO3, + .reverse = false, + .mode = 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*/ + .joint_zero = {0.0f, 0.0f, 1.33022018f, 1.13195965f}, /* 关节电机零点偏移 */ + .mech_zero_yaw = 2.96925735f, /* 机械零点 */ + }, -        .leg = { -            .base_length = 0.16f,          /* 基础腿长 (m) */ -            .length_range = 0.20f,         /* 腿长调节范围 (m) */ -            .min_length = 0.14f,           /* 最小腿长 (m) */ -            .max_length = 0.36f,           /* 最大腿长 (m) */ -            .left_base_force = 65.0f,      /* 左腿基础支撑力 (N) */ -            .right_base_force = 65.0f,     /* 右腿基础支撑力 (N) */ -        }, + .leg = { + .base_length = 0.16f, /* 基础腿长 (m) */ + .length_range = 0.20f, /* 腿长调节范围 (m) */ + .min_length = 0.14f, /* 最小腿长 (m) */ + .max_length = 0.36f, /* 最大腿长 (m) */ + .left_base_force = 65.0f, /* 左腿基础支撑力 (N) */ + .right_base_force = 65.0f, /* 右腿基础支撑力 (N) */ + }, -        .motion = { -            .max_acceleration = 5.0f,      /* 最大加速度 (m/s^2) */ -            .non_contact_theta = -0.01f,    /* 离地摆角目标 (rad) */ -        }, + .motion = { + .max_acceleration = 5.0f, /* 最大加速度 (m/s^2) */ + .non_contact_theta = -0.01f, /* 离地摆角目标 (rad) */ + }, -        .rotor_ctrl = { -            .max_spin_speed = 5.0236f,    /* 最大旋转角速度 (rad/s)，0.5rpm */ -            .max_trans_speed = 1.5f,       /* 小陀螺时最大平移速度 (m/s) */ -            .spin_accel = 5.0f,             -            -            -            -            -            -            /* 旋转加速度 (rad/s²) */ -            .spin_decel = 8.0f,            /* 退出减速度 (rad/s²)，比加速更快 */ -            .align_threshold = 0.15f,      /* 退出对齐阈值 (rad)，约8.6° */ -        }, + .rotor_ctrl = { + .max_spin_speed = 5.0236f, /* 最大旋转角速度 (rad/s)，0.5rpm */ + .max_trans_speed = 1.5f, /* 小陀螺时最大平移速度 (m/s) */ + .spin_accel = 5.0f, + + + + + + /* 旋转加速度 (rad/s²) */ + .spin_decel = 8.0f, /* 退出减速度 (rad/s²)，比加速更快 */ + .align_threshold = 0.15f, /* 退出对齐阈值 (rad)，约8.6° */ + }, -        .vmc_param = { -            { // 左腿 -                .leg_1 = 0.215f,      // 后髋连杆长度 (L1) (m) -                .leg_2 = 0.258f,      // 后膝连杆长度 (L2) (m) -                .leg_3 = 0.258f,      // 前膝连杆长度 (L3) (m) -                .leg_4 = 0.215f,      // 前髋连杆长度 (L4) (m) -                .hip_length = 0.0f    // 髋宽 (L5) (m) -            }, -            { // 右腿 -                .leg_1 = 0.215f,      // 后髋连杆长度 (L1) (m) -                .leg_2 = 0.258f,      // 后膝连杆长度 (L2) (m) -                .leg_3 = 0.258f,      // 前膝连杆长度 (L3) (m) -                .leg_4 = 0.215f,      // 前髋连杆长度 (L4) (m) -                .hip_length = 0.0f    // 髋宽 (L5) (m) -            } -        }, -    .lqr_gains = { -        .k11_coeff = { -1.997928012118380e+02f, 2.358970856133577e+02f, -1.221432656066952e+02f, -3.660884265594530e+00f }, // theta -        .k12_coeff = { 1.144642140244768e+00f, -6.781143989723293e-01f, -8.286867905694857e+00f, -3.233743818654922e-01f },  // d_theta -        .k13_coeff = { -2.920908857554099e+01f, 3.294053235814564e+01f, -1.331127106026891e+01f, -2.036633181450379e+00f },  // x -        .k14_coeff = { -2.202395151966686e+01f, 2.624258394298977e+01f, 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.k26_coeff = { 4.162978395880715e+01f, -4.533986766238992e+01f, 1.794589550749570e+01f, 2.032213740678163e-01f },  // d_phi -    }, + .vmc_param = { + { // 左腿 + .leg_1 = 0.215f, // 后髋连杆长度 (L1) (m) + .leg_2 = 0.258f, // 后膝连杆长度 (L2) (m) + .leg_3 = 0.258f, // 前膝连杆长度 (L3) (m) + .leg_4 = 0.215f, // 前髋连杆长度 (L4) (m) + .hip_length = 0.0f // 髋宽 (L5) (m) + }, + { // 右腿 + .leg_1 = 0.215f, // 后髋连杆长度 (L1) (m) + .leg_2 = 0.258f, // 后膝连杆长度 (L2) (m) + .leg_3 = 0.258f, // 前膝连杆长度 (L3) (m) + .leg_4 = 0.215f, // 前髋连杆长度 (L4) (m) + .hip_length = 0.0f // 髋宽 (L5) (m) + } + }, + .lqr_gains = { + .k11_coeff = { -1.997928012118380e+02f, 2.358970856133577e+02f, -1.221432656066952e+02f, -3.660884265594530e+00f }, // theta + .k12_coeff = { 1.144642140244768e+00f, -6.781143989723293e-01f, -8.286867905694857e+00f, -3.233743818654922e-01f }, // d_theta + .k13_coeff = { -2.920908857554099e+01f, 3.294053235814564e+01f, -1.331127106026891e+01f, -2.036633181450379e+00f }, // x + .k14_coeff = { -2.202395151966686e+01f, 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