diff --git a/User/module/balance_chassis.c b/User/module/balance_chassis.c
index 5c45b69..758e3c5 100644
--- a/User/module/balance_chassis.c
+++ b/User/module/balance_chassis.c
@@ -820,8 +820,9 @@ int8_t Chassis_LQRControl(Chassis_t *c, const Chassis_CMD_t *c_cmd) {
 
   /* ==================== Yaw轴控制 ==================== */
   if (c_cmd->mode == CHASSIS_MODE_BALANCE_ROTOR || c->mode == CHASSIS_MODE_BALANCE_ROTOR) {
-    /* 小陀螺模式：自动以max_spin_speed恒速旋转 */
-    float target_spin = c->param->rotor_ctrl.max_spin_speed;
+    /* 小陀螺模式：旋转速度在5~8 rad/s之间以0.5Hz正弦变化 */
+    float t = (float)BSP_TIME_Get_us() / 1000000.0f;  /* 秒 */
+    float target_spin = 6.5f + 1.5f * sinf(2.0f * M_PI * 0.5f * t);
 
     if (c->rotor_state.exiting) {
       /* 退出过渡：目标角速度为0，用减速斜坡 */