diff --git a/User/module/config.c b/User/module/config.c
index 2cf0bb5..a074bad 100644
--- a/User/module/config.c
+++ b/User/module/config.c
@@ -501,14 +501,13 @@ Config_RobotParam_t robot_config = {
         .rc_mode_map = {
 #if CMD_ENABLE_MODULE_GIMBAL
             .gimbal_sw_up   = GIMBAL_MODE_RELAX,
-            .gimbal_sw_mid  = GIMBAL_MODE_RECOVER,
+            .gimbal_sw_mid  = GIMBAL_MODE_RELATIVE,
             .gimbal_sw_down = GIMBAL_MODE_RELATIVE,
 #endif
 #if CMD_ENABLE_MODULE_BALANCE_CHASSIS
             .balance_sw_up   = CHASSIS_MODE_RELAX,
-            // .balance_sw_mid  = CHASSIS_MODE_WHELL_LEG_BALANCE,
-                .balance_sw_mid  = CHASSIS_MODE_RELAX,
             .balance_sw_mid  = CHASSIS_MODE_WHELL_LEG_BALANCE,
+            .balance_sw_down = CHASSIS_MODE_CLIMB_STEP,
 #endif
         },
     },
diff --git a/User/module/gimbal.h b/User/module/gimbal.h
index f43d18c..fc3d6c2 100644
--- a/User/module/gimbal.h
+++ b/User/module/gimbal.h
@@ -28,10 +28,10 @@ extern "C" {
 
 typedef enum {
   GIMBAL_MODE_RELAX,    /* 放松模式，电机不输出。一般情况云台初始化之后的模式 */
-  GIMBAL_MODE_RECOVER,  /* 回中模式，使用编码器双环PID控制yaw回零点，pitch锁定限位中心 */
   GIMBAL_MODE_ABSOLUTE, /* 绝对坐标系控制，控制在空间内的绝对姿态 */
   GIMBAL_MODE_RELATIVE, /* 相对坐标系控制，控制相对于底盘的姿态 */
-  GIMBAL_MODE_AI_CONTROL /* AI控制模式，直接接受AI下发的目标角度 */
+  GIMBAL_MODE_AI_CONTROL, /* AI控制模式，直接接受AI下发的目标角度 */
+  GIMBAL_MODE_RECOVER   /* 回中模式，使用编码器双环PID控制yaw回零点，pitch锁定限位中心 */
 } Gimbal_Mode_t;
 
 /* UI 导出结构（供 referee 系统绘制） */