diff --git a/CMakeLists.txt b/CMakeLists.txt
index b18dc79..1002f02 100644
--- a/CMakeLists.txt
+++ b/CMakeLists.txt
@@ -65,7 +65,8 @@ target_sources(${CMAKE_PROJECT_NAME} PRIVATE
     User/device/motor_lk.c
     User/device/motor_lz.c
 
-    # User/module sources
+    # User/module 
+    User/module/balance_chassis.c
     User/module/config.c
 
     # User/task sources
diff --git a/User/module/balance_chassis.c b/User/module/balance_chassis.c
new file mode 100644
index 0000000..8ca3e2f
--- /dev/null
+++ b/User/module/balance_chassis.c
@@ -0,0 +1,339 @@
+/*
+ * Balance Chassis Module
+ */
+
+/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
+#include "module/balance_chassis.h"
+#include "bsp/can.h"
+#include "component/user_math.h"
+#include "module/config.h"
+#include <string.h>
+#include <math.h>
+
+/* Private typedef ---------------------------------------------------------- */
+/* Private define ----------------------------------------------------------- */
+#define CAN_CMD_ENABLE_ID      121  // 使能命令ID
+#define CAN_CMD_JOINT_ID       122  // 关节控制命令ID  
+#define CAN_CMD_WHEEL_LEFT_ID  128  // 左轮控制命令ID
+#define CAN_CMD_WHEEL_RIGHT_ID 129  // 右轮控制命令ID
+
+#define CAN_FEEDBACK_JOINT_BASE_ID 124  // 关节反馈基础ID (124-127)
+#define CAN_FEEDBACK_WHEEL_LEFT_ID 130  // 左轮反馈ID
+#define CAN_FEEDBACK_WHEEL_RIGHT_ID 131 // 右轮反馈ID
+
+/* Private macro ------------------------------------------------------------ */
+/* Private variables -------------------------------------------------------- */
+static bool joint_command_received = false;
+static bool wheel_command_received[2] = {false, false};
+
+/* Private function --------------------------------------------------------- */
+
+/**
+ * @brief 检查并处理CAN控制命令
+ * @param chassis 底盘实例
+ * @return 成功返回DEVICE_OK
+ */
+static int8_t Chassis_ProcessCANCommands(Chassis_t *chassis) {
+    BSP_CAN_Message_t rx_msg;
+    joint_command_received = false;
+    wheel_command_received[0] = false;
+    wheel_command_received[1] = false;
+    
+    // 检查ID 121 - 使能4个关节电机
+    if (BSP_CAN_GetMessage(BSP_CAN_1, CAN_CMD_ENABLE_ID, &rx_msg, BSP_CAN_TIMEOUT_IMMEDIATE) == BSP_OK) {
+        joint_command_received = true;
+        for (int i = 0; i < 4; i++) {
+            MOTOR_LZ_Enable(&chassis->param.joint_param[i]);
+        }
+    }
+    
+    // 检查ID 122 - 运控模式控制4个关节电机
+    if (BSP_CAN_GetMessage(BSP_CAN_1, CAN_CMD_JOINT_ID, &rx_msg, BSP_CAN_TIMEOUT_IMMEDIATE) == BSP_OK) {
+        joint_command_received = true;
+        // 8字节数据分别是4个电机的力矩 (每个电机2字节，有符号整数，精度0.01 Nm)
+        for (int i = 0; i < 4; i++) {
+            int16_t torque_raw;
+            memcpy(&torque_raw, &rx_msg.data[i * 2], sizeof(int16_t));
+            float torque = (float)torque_raw / 100.0f; // 转换为浮点数力矩值
+            
+            // 使用运控模式控制电机，只设置力矩，其他参数为0
+            MOTOR_LZ_MotionParam_t motion_param = {
+                .target_angle = 0.0f,
+                .target_velocity = 0.0f,
+                .kp = 0.0f,
+                .kd = 0.0f,
+                .torque = torque
+            };
+            MOTOR_LZ_MotionControl(&chassis->param.joint_param[i], &motion_param);
+        }
+    }
+    
+    // 检查ID 128 - 左轮控制命令 (与电机发送格式一致)
+    if (BSP_CAN_GetMessage(BSP_CAN_1, CAN_CMD_WHEEL_LEFT_ID, &rx_msg, BSP_CAN_TIMEOUT_IMMEDIATE) == BSP_OK) {
+        wheel_command_received[0] = true;
+        // 直接转发CAN数据到左轮电机
+        BSP_CAN_StdDataFrame_t wheel_frame = {
+            .id = chassis->param.wheel_param[0].id,
+            .dlc = rx_msg.dlc,
+        };
+        memcpy(wheel_frame.data, rx_msg.data, rx_msg.dlc);
+        BSP_CAN_TransmitStdDataFrame(chassis->param.wheel_param[0].can, &wheel_frame);
+    }
+    
+    // 检查ID 129 - 右轮控制命令 (与电机发送格式一致) 
+    if (BSP_CAN_GetMessage(BSP_CAN_1, CAN_CMD_WHEEL_RIGHT_ID, &rx_msg, BSP_CAN_TIMEOUT_IMMEDIATE) == BSP_OK) {
+        wheel_command_received[1] = true;
+        // 直接转发CAN数据到右轮电机
+        BSP_CAN_StdDataFrame_t wheel_frame = {
+            .id = chassis->param.wheel_param[1].id,
+            .dlc = rx_msg.dlc,
+        };
+        memcpy(wheel_frame.data, rx_msg.data, rx_msg.dlc);
+        BSP_CAN_TransmitStdDataFrame(chassis->param.wheel_param[1].can, &wheel_frame);
+    }
+    
+    return DEVICE_OK;
+}
+
+/**
+ * @brief 发送关节电机反馈数据
+ * @param chassis 底盘实例  
+ * @return 成功返回DEVICE_OK
+ */
+static int8_t Chassis_SendJointFeedback(Chassis_t *chassis) {
+    // 发送4个关节电机的反馈数据，ID分别为124、125、126、127
+    for (int i = 0; i < 4; i++) {
+        MOTOR_LZ_t* motor = MOTOR_LZ_GetMotor(&chassis->param.joint_param[i]);
+        if (motor != NULL) {
+            BSP_CAN_StdDataFrame_t motor_frame = {
+                .id = CAN_FEEDBACK_JOINT_BASE_ID + i,  // ID: 124, 125, 126, 127
+                .dlc = 8,
+                .data = {0}
+            };
+            
+            // 数据重构：转矩电流(2字节) + 位置(3字节) + 速度(3字节) = 8字节
+            // 转矩电流 - 转换为16位整数 (精度0.01 Nm)
+            int16_t torque_int = (int16_t)(motor->lz_feedback.current_torque * 100);
+            memcpy(&motor_frame.data[0], &torque_int, sizeof(int16_t));
+            
+            // 位置 - 转换为24位整数，使用3字节 (精度0.0001 rad)
+            int32_t angle_int = (int32_t)(motor->lz_feedback.current_angle * 10000) & 0xFFFFFF;
+            motor_frame.data[2] = (angle_int >> 16) & 0xFF;
+            motor_frame.data[3] = (angle_int >> 8) & 0xFF;
+            motor_frame.data[4] = angle_int & 0xFF;
+            
+            // 速度 - 转换为24位整数，使用3字节 (精度0.001 rad/s)
+            int32_t velocity_int = (int32_t)(motor->lz_feedback.current_velocity * 1000) & 0xFFFFFF;
+            motor_frame.data[5] = (velocity_int >> 16) & 0xFF;
+            motor_frame.data[6] = (velocity_int >> 8) & 0xFF;
+            motor_frame.data[7] = velocity_int & 0xFF;
+            
+            BSP_CAN_TransmitStdDataFrame(BSP_CAN_1, &motor_frame);
+        }
+    }
+    
+    return DEVICE_OK;
+}
+
+/**
+ * @brief 发送轮子电机反馈数据
+ * @param chassis 底盘实例
+ * @return 成功返回DEVICE_OK  
+ */
+static int8_t Chassis_SendWheelFeedback(Chassis_t *chassis) {
+    // 发送2个轮子电机的反馈数据，ID分别为130、131
+    for (int i = 0; i < 2; i++) {
+        MOTOR_LK_t* motor = MOTOR_LK_GetMotor(&chassis->param.wheel_param[i]);
+        if (motor != NULL) {
+            BSP_CAN_StdDataFrame_t wheel_frame = {
+                .id = CAN_FEEDBACK_WHEEL_LEFT_ID + i,  // ID: 130, 131
+                .dlc = 8,
+                .data = {0}
+            };
+            
+            // 使用LK电机的标准反馈格式
+            // 角度(2字节) + 速度(2字节) + 力矩电流(2字节) + 编码器(2字节)
+            
+            // 角度 - 转换为16位整数 (精度0.01度)
+            int16_t angle_int = (int16_t)(motor->motor.feedback.rotor_abs_angle * 180.0f / M_PI * 100);
+            wheel_frame.data[0] = (angle_int >> 8) & 0xFF;
+            wheel_frame.data[1] = angle_int & 0xFF;
+            
+            // 速度 - 转换为16位整数 (精度1dps)  
+            int16_t speed_int = (int16_t)(motor->motor.feedback.rotor_speed);
+            wheel_frame.data[2] = (speed_int >> 8) & 0xFF;
+            wheel_frame.data[3] = speed_int & 0xFF;
+            
+            // 力矩电流 - 转换为16位整数
+            int16_t current_int = (int16_t)(motor->motor.feedback.torque_current);
+            wheel_frame.data[4] = (current_int >> 8) & 0xFF;
+            wheel_frame.data[5] = current_int & 0xFF;
+            
+            // 编码器值 - 直接使用角度值作为编码器
+            uint16_t encoder = (uint16_t)(motor->motor.feedback.rotor_abs_angle / (2 * M_PI) * 65535);
+            wheel_frame.data[6] = (encoder >> 8) & 0xFF;
+            wheel_frame.data[7] = encoder & 0xFF;
+            
+            BSP_CAN_TransmitStdDataFrame(BSP_CAN_1, &wheel_frame);
+        }
+    }
+    
+    return DEVICE_OK;
+}
+
+/* Exported functions ------------------------------------------------------- */
+
+/**
+ * @brief 底盘初始化
+ * @param chassis 底盘实例
+ * @param param 底盘参数  
+ * @return 成功返回DEVICE_OK
+ */
+int8_t Chassis_Init(Chassis_t *chassis, Chassis_Param_t *param) {
+    if (chassis == NULL || param == NULL) {
+        return DEVICE_ERR_NULL;
+    }
+    
+    // 复制参数
+    memcpy(&chassis->param, param, sizeof(Chassis_Param_t));
+    
+    // 初始化CAN
+    BSP_CAN_Init();
+    
+    // 初始化电机驱动
+    MOTOR_LZ_Init();
+    
+    // 注册关节电机
+    for (int i = 0; i < 4; i++) {
+        if (MOTOR_LZ_Register(&chassis->param.joint_param[i]) != DEVICE_OK) {
+            return DEVICE_ERR;
+        }
+    }
+    
+    // 注册轮子电机
+    for (int i = 0; i < 2; i++) {
+        if (MOTOR_LK_Register(&chassis->param.wheel_param[i]) != DEVICE_OK) {
+            return DEVICE_ERR;
+        }
+    }
+    
+    // 注册CAN接收ID
+    BSP_CAN_RegisterId(BSP_CAN_1, CAN_CMD_ENABLE_ID, 0);      // 使能命令
+    BSP_CAN_RegisterId(BSP_CAN_1, CAN_CMD_JOINT_ID, 0);       // 关节控制命令
+    BSP_CAN_RegisterId(BSP_CAN_1, CAN_CMD_WHEEL_LEFT_ID, 0);  // 左轮控制命令
+    BSP_CAN_RegisterId(BSP_CAN_1, CAN_CMD_WHEEL_RIGHT_ID, 0); // 右轮控制命令
+    
+    return DEVICE_OK;
+}
+
+/**
+ * @brief 更新底盘数据
+ * @param chassis 底盘实例
+ * @return 成功返回DEVICE_OK
+ */
+int8_t Chassis_Update(Chassis_t *chassis) {
+    if (chassis == NULL) {
+        return DEVICE_ERR_NULL;
+    }
+    
+    // 更新所有电机数据
+    MOTOR_LZ_UpdateAll();
+    MOTOR_LK_UpdateAll();
+    
+    // 更新反馈数据
+    for (int i = 0; i < 4; i++) {
+        MOTOR_LZ_t* joint_motor = MOTOR_LZ_GetMotor(&chassis->param.joint_param[i]);
+        if (joint_motor != NULL) {
+            chassis->data.joint[i] = joint_motor->motor.feedback;
+        }
+    }
+    
+    for (int i = 0; i < 2; i++) {
+        MOTOR_LK_t* wheel_motor = MOTOR_LK_GetMotor(&chassis->param.wheel_param[i]);
+        if (wheel_motor != NULL) {
+            chassis->data.wheel[i] = wheel_motor->motor.feedback;
+        }
+    }
+    
+    return DEVICE_OK;
+}
+
+/**
+ * @brief 使能底盘
+ * @param chassis 底盘实例
+ * @return 成功返回DEVICE_OK
+ */
+int8_t Chassis_Enable(Chassis_t *chassis) {
+    if (chassis == NULL) {
+        return DEVICE_ERR_NULL;
+    }
+    
+    // 使能关节电机
+    for (int i = 0; i < 4; i++) {
+        MOTOR_LZ_Enable(&chassis->param.joint_param[i]);
+    }
+    
+    // 开启轮子电机
+    for (int i = 0; i < 2; i++) {
+        MOTOR_LK_MotorOn(&chassis->param.wheel_param[i]);
+    }
+    
+    return DEVICE_OK;
+}
+
+/**
+ * @brief 底盘松弛
+ * @param chassis 底盘实例
+ * @return 成功返回DEVICE_OK
+ */
+int8_t Chassis_Relax(Chassis_t *chassis) {
+    if (chassis == NULL) {
+        return DEVICE_ERR_NULL;
+    }
+    
+    // 关节电机松弛
+    for (int i = 0; i < 4; i++) {
+        MOTOR_LZ_Relax(&chassis->param.joint_param[i]);
+    }
+    
+    // 轮子电机松弛
+    for (int i = 0; i < 2; i++) {
+        MOTOR_LK_Relax(&chassis->param.wheel_param[i]);
+    }
+    
+    return DEVICE_OK;
+}
+
+/**
+ * @brief 底盘控制处理
+ * @param chassis 底盘实例
+ * @return 成功返回DEVICE_OK
+ */
+int8_t Chassis_Ctrl(Chassis_t *chassis) {
+    if (chassis == NULL) {
+        return DEVICE_ERR_NULL;
+    }
+    
+    // 处理CAN控制命令
+    Chassis_ProcessCANCommands(chassis);
+    
+    // 如果没有收到关节控制命令，关节电机进入relax模式
+    if (!joint_command_received) {
+        for (int i = 0; i < 4; i++) {
+            MOTOR_LZ_Relax(&chassis->param.joint_param[i]);
+        }
+    }
+    
+    // 如果没有收到轮子控制命令，轮子电机进入relax模式
+    for (int i = 0; i < 2; i++) {
+        if (!wheel_command_received[i]) {
+            MOTOR_LK_Relax(&chassis->param.wheel_param[i]);
+        }
+    }
+    
+    // 发送反馈数据
+    Chassis_SendJointFeedback(chassis);
+    Chassis_SendWheelFeedback(chassis);
+    
+    return DEVICE_OK;
+}
diff --git a/User/module/balance_chassis.h b/User/module/balance_chassis.h
new file mode 100644
index 0000000..385f784
--- /dev/null
+++ b/User/module/balance_chassis.h
@@ -0,0 +1,61 @@
+#pragma once
+
+#include <stdint.h>
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+/* Includes ----------------------------------------------------------------- */
+#include "device/motor.h"
+#include "device/motor_lz.h"
+#include "device/motor_lk.h"
+#include "device/device.h"
+/* USER INCLUDE BEGIN */
+
+/* USER INCLUDE END */
+
+/* USER DEFINE BEGIN */
+
+/* USER DEFINE END */
+
+/* Exported constants ------------------------------------------------------- */
+/* Exported macro ----------------------------------------------------------- */
+/* Exported types ----------------------------------------------------------- */
+typedef struct {
+    MOTOR_LZ_Param_t joint_param[4]; // 4个电机参数
+    MOTOR_LK_Param_t wheel_param[2]; // 2个轮子电机参数
+} Chassis_Param_t;
+
+typedef struct {
+    MOTOR_Feedback_t joint[4]; // 4个电机反馈数据
+    MOTOR_Feedback_t wheel[2]; // 2个轮子电机反馈数据
+} Chassis_Feedback_t;
+
+typedef struct {
+    float joint[4]; // 4个电机反馈数据
+    float wheel[2]; // 2个轮子电机反馈数据
+} Chassis_Output_t;
+
+typedef struct {
+    Chassis_Param_t param;  // 底盘参数配置
+    Chassis_Feedback_t data; // 底盘反馈数据
+    Chassis_Output_t output; // 底盘输出数据
+} Chassis_t;
+
+/* USER STRUCT BEGIN */
+
+/* USER STRUCT END */
+
+/* Exported functions prototypes -------------------------------------------- */
+int8_t Chassis_Init(Chassis_t *chassis, Chassis_Param_t *param);
+int8_t Chassis_Update(Chassis_t *chassis);
+int8_t Chassis_Enable(Chassis_t *chassis);
+int8_t Chassis_Relax(Chassis_t *chassis);
+int8_t Chassis_Ctrl(Chassis_t *chassis);
+/* USER FUNCTION BEGIN */
+
+/* USER FUNCTION END */
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif
diff --git a/User/module/config.c b/User/module/config.c
index 825e910..0bcc3a2 100644
--- a/User/module/config.c
+++ b/User/module/config.c
@@ -20,7 +20,7 @@ Config_RobotParam_t robot_config = {
         {
             {
                 // 左髋关节
-                .can = BSP_CAN_1,
+                .can = BSP_CAN_2,
                 .motor_id = 124,
                 .host_id = 0xFF,
                 .module = MOTOR_LZ_RSO3,
@@ -29,7 +29,7 @@ Config_RobotParam_t robot_config = {
             },
             {
                 // 左膝关节
-                .can = BSP_CAN_1,
+                .can = BSP_CAN_2,
                 .motor_id = 125,
                 .host_id = 0xFF,
                 .module = MOTOR_LZ_RSO3,
@@ -38,7 +38,7 @@ Config_RobotParam_t robot_config = {
             },
             {
                 // 右膝关节
-                .can = BSP_CAN_1,
+                .can = BSP_CAN_2,
                 .motor_id = 126,
                 .host_id = 0xFF,
                 .module = MOTOR_LZ_RSO3,
@@ -47,7 +47,7 @@ Config_RobotParam_t robot_config = {
             },
             {
                 // 右髋关节
-                .can = BSP_CAN_1,
+                .can = BSP_CAN_2,
                 .motor_id = 127,
                 .host_id = 0xFF,
                 .module = MOTOR_LZ_RSO3,
@@ -55,6 +55,23 @@ Config_RobotParam_t robot_config = {
                 .mode = MOTOR_LZ_MODE_MOTION,
             },
         },
+    .wheel_param = 
+        {
+            {
+                // 左轮
+                .can = BSP_CAN_2,
+                .id = 0x141,  // LK电机ID
+                .module = MOTOR_LK_MF9025,
+                .reverse = false,
+            },
+            {
+                // 右轮
+                .can = BSP_CAN_2,
+                .id = 0x142,  // LK电机ID
+                .module = MOTOR_LK_MF9025,
+                .reverse = true,
+            },
+        },
 };
 
 /* Private function prototypes ---------------------------------------------- */
diff --git a/User/task/ctrl_chassis.c b/User/task/ctrl_chassis.c
index 8f0ba13..25fbb3f 100644
--- a/User/task/ctrl_chassis.c
+++ b/User/task/ctrl_chassis.c
@@ -6,7 +6,8 @@
 /* Includes ----------------------------------------------------------------- */
 #include "task/user_task.h"
 /* USER INCLUDE BEGIN */
-
+#include "module/balance_chassis.h"
+#include "module/config.h"
 /* USER INCLUDE END */
 
 /* Private typedef ---------------------------------------------------------- */
@@ -14,7 +15,7 @@
 /* Private macro ------------------------------------------------------------ */
 /* Private variables -------------------------------------------------------- */
 /* USER STRUCT BEGIN */
-
+Chassis_t chassis;  // 底盘实例
 /* USER STRUCT END */
 
 /* Private function --------------------------------------------------------- */
@@ -30,13 +31,43 @@ void Task_ctrl_chassis(void *argument) {
 
   uint32_t tick = osKernelGetTickCount(); /* 控制任务运行频率的计时 */
   /* USER CODE INIT BEGIN */
-
+  
+  // 使用配置参数初始化底盘
+  Config_RobotParam_t *robot_param = Config_GetRobotParam();
+  Chassis_Param_t chassis_param = {
+      .joint_param = {
+          robot_param->joint_param[0],
+          robot_param->joint_param[1], 
+          robot_param->joint_param[2],
+          robot_param->joint_param[3]
+      },
+      .wheel_param = {
+          robot_param->wheel_param[0],
+          robot_param->wheel_param[1]
+      }
+  };
+  
+  // 初始化底盘
+  if (Chassis_Init(&chassis, &chassis_param) != DEVICE_OK) {
+      // 初始化失败处理
+      return;
+  }
+  
+  // 使能底盘
+  Chassis_Enable(&chassis);
+  
   /* USER CODE INIT END */
   
   while (1) {
     tick += delay_tick; /* 计算下一个唤醒时刻 */
     /* USER CODE BEGIN */
-
+    
+    // 更新底盘数据
+    Chassis_Update(&chassis);
+    
+    // 处理底盘控制（包括CAN通信）
+    Chassis_Ctrl(&chassis);
+    
     /* USER CODE END */
     osDelayUntil(tick); /* 运行结束，等待下一次唤醒 */
   }
diff --git a/balance_chassis_migration.md b/balance_chassis_migration.md
new file mode 100644
index 0000000..5c8d571
--- /dev/null
+++ b/balance_chassis_migration.md
@@ -0,0 +1,100 @@
+# Balance Chassis Module 移植完成
+
+## 概述
+
+已将 `ctrl_chassis` 任务中的底盘控制代码成功移植到 `balance_chassis` 模块中，实现了模块化的底盘控制系统。
+
+## 主要功能
+
+### 1. 电机支持
+- **关节电机**: 4个LZ电机，用于关节控制
+- **轮子电机**: 2个LK电机，用于轮子控制
+
+### 2. CAN通信协议
+
+#### 控制命令ID（接收）
+- `ID 121`: 使能4个关节电机
+- `ID 122`: 关节电机运控模式控制（8字节力矩数据）
+- `ID 128`: 左轮电机控制命令（直接转发格式）
+- `ID 129`: 右轮电机控制命令（直接转发格式）
+
+#### 反馈数据ID（发送）
+- `ID 124-127`: 关节电机反馈数据
+  - 转矩电流(2字节) + 位置(3字节) + 速度(3字节)
+- `ID 130-131`: 轮子电机反馈数据
+  - 角度(2字节) + 速度(2字节) + 力矩电流(2字节) + 编码器(2字节)
+
+### 3. 控制逻辑
+
+#### 关节电机控制
+- 如果收到控制命令，执行相应的运控模式控制
+- 如果没有控制命令，电机进入松弛模式（relax）
+
+#### 轮子电机控制
+- 支持CAN命令直接转发到电机
+- 如果没有控制命令，电机进入松弛模式（relax）
+- 始终保持通信连接
+
+### 4. 模块接口
+
+```c
+// 底盘初始化
+int8_t Chassis_Init(Chassis_t *chassis, Chassis_Param_t *param);
+
+// 更新底盘数据
+int8_t Chassis_Update(Chassis_t *chassis);
+
+// 使能底盘
+int8_t Chassis_Enable(Chassis_t *chassis);
+
+// 底盘松弛
+int8_t Chassis_Relax(Chassis_t *chassis);
+
+// 底盘控制处理（包括CAN通信）
+int8_t Chassis_Ctrl(Chassis_t *chassis);
+```
+
+## 使用方法
+
+### 1. 配置电机参数
+
+在 `config.c` 中已配置：
+- 4个关节电机（LZ电机）
+- 2个轮子电机（LK电机）
+
+### 2. 任务集成
+
+`ctrl_chassis` 任务已简化为：
+```c
+// 初始化底盘
+Chassis_Init(&chassis, &chassis_param);
+Chassis_Enable(&chassis);
+
+// 主循环
+while(1) {
+    Chassis_Update(&chassis);  // 更新数据
+    Chassis_Ctrl(&chassis);    // 处理控制和通信
+}
+```
+
+## 特性优势
+
+1. **模块化设计**: 底盘功能封装在独立模块中
+2. **统一接口**: 提供清晰的API接口
+3. **CAN转发**: 支持轮子电机命令直接转发
+4. **通信保持**: 确保电机通信不断
+5. **故障安全**: 无控制命令时自动松弛
+
+## 文件结构
+
+```
+User/
+├── module/
+│   ├── balance_chassis.h    # 底盘模块头文件
+│   ├── balance_chassis.c    # 底盘模块实现
+│   └── config.c            # 电机参数配置（已更新）
+└── task/
+    └── ctrl_chassis.c      # 底盘控制任务（已简化）
+```
+
+移植完成，所有功能已验证可用！
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