/* 命令接收任务。 接收机器人的控制指令。 从DR16中接收数据,转换为通用的CMD_RC_t控制信号。 根据CMD_RC_t计算最终命令CMD_t。 把计算好的CMD_t细分后放到对应的消息队列中。 超时未收到则认为是丢控等特殊情况,把CMD_RC_t中的内容置零, 在后续的CMD_Parse中会根据此内容发现错误,保证机器人不失控。 */ /* Includes ----------------------------------------------------------------- */ #include #include "device\dr16.h" #include "task\user_task.h" /* Private typedef ---------------------------------------------------------- */ /* Private define ----------------------------------------------------------- */ /* Private macro ------------------------------------------------------------ */ /* Private variables -------------------------------------------------------- */ #ifdef DEBUG CMD_RC_t rc; CMD_Host_t host; CMD_t cmd; #else static CMD_RC_t rc; static CMD_Host_t host; static CMD_t cmd; #endif /* Private function --------------------------------------------------------- */ /* Exported functions ------------------------------------------------------- */ /** * \brief 控制指令接收 * * \param argument 未使用 */ void Task_Command(void *argument) { (void)argument; /* 未使用argument,消除警告 */ /* 计算任务运行到指定频率需要等待的tick数 */ const uint32_t delay_tick = osKernelGetTickFreq() / TASK_FREQ_CTRL_COMMAND; /* 初始化指令处理 */ CMD_Init(&cmd, &(task_runtime.cfg.pilot_cfg->param)); uint32_t tick = osKernelGetTickCount(); /* 控制任务运行频率的计时 */ /* 用于计算遥控器数据频率 */ while (1) { #ifdef DEBUG /* 记录任务所使用的的栈空间 */ task_runtime.stack_water_mark.command = osThreadGetStackSpace(osThreadGetId()); #endif tick += delay_tick; /* 计算下一个唤醒时刻 */ osKernelLock(); /* 锁住RTOS内核防止控制过程中断,造成错误 */ /* 将接收机数据解析为指令数据 */ if (osMessageQueueGet(task_runtime.msgq.cmd.raw.rc, &rc, 0, 0) == osOK) CMD_ParseRc(&rc, &cmd, 1.0f / (float)TASK_FREQ_CTRL_COMMAND); /* 判断是否需要让上位机覆写指令 */ if (CMD_CheckHostOverwrite(&cmd)) if (osMessageQueueGet(task_runtime.msgq.cmd.raw.host, &host, 0, 0) == osOK) CMD_ParseHost(&host, &cmd, 1.0f / (float)TASK_FREQ_CTRL_COMMAND); osKernelUnlock(); /* 锁住RTOS内核防止控制过程中断,造成错误 */ /* 将需要与其他任务分享的数据放到消息队列中 */ osMessageQueueReset(task_runtime.msgq.cmd.ai); osMessageQueuePut(task_runtime.msgq.cmd.ai, &(cmd.ai_status), 0, 0); osMessageQueueReset(task_runtime.msgq.cmd.chassis); osMessageQueuePut(task_runtime.msgq.cmd.chassis, &(cmd.chassis), 0, 0); osMessageQueueReset(task_runtime.msgq.cmd.gimbal); osMessageQueuePut(task_runtime.msgq.cmd.gimbal, &(cmd.gimbal), 0, 0); osMessageQueueReset(task_runtime.msgq.cmd.shoot); osMessageQueuePut(task_runtime.msgq.cmd.shoot, &(cmd.shoot), 0, 0); osMessageQueueReset(task_runtime.msgq.ui.cmd); osMessageQueuePut(task_runtime.msgq.ui.cmd, &cmd.pc_ctrl, 0, 0); /* 存在裁判系统发送命令时,将相应的画图命令放入消息队列中 */ while (cmd.referee.counter > 0) { osMessageQueuePut(task_runtime.msgq.cmd.referee, &(cmd.referee.cmd[--cmd.referee.counter]), 0, 0); cmd.referee.cmd[cmd.referee.counter] = CMD_UI_NOTHING; } osDelayUntil(tick); /* 运行结束,等待下一次唤醒 */ } }