/* 限制器 */ #pragma once #ifdef __cplusplus extern "C" { #endif #include #include /** * @brief 限制底盘功率不超过power_limit * * @param power_limit 最大功率 * @param motor_out 电机输出值 * @param speed 电机转速 * @param len 电机数量 * @return int8_t 0对应没有错误 */ int8_t PowerLimit_ChassicOutput(float power_limit, float *motor_out, float *speed, uint32_t len); /** * @brief 电容输入功率计算 * * @param power_in 底盘当前功率 * @param power_limit 裁判系统功率限制值 * @param power_buffer 缓冲能量 * @return float 裁判系统输出最大值 */ float PowerLimit_CapInput(float power_in, float power_limit, float power_buffer); /** * @brief 使用缓冲能量计算底盘最大功率 * * @param power_limit 裁判系统功率限制值 * @param power_buffer 缓冲能量 * @return float 底盘输出最大值 */ float PowerLimit_TargetPower(float power_limit, float power_buffer); /** * @brief 射击频率控制 * * @param heat 当前热量 * @param heat_limit 热量上限 * @param cooling_rate 冷却速率 * @param heat_increase 冷却增加 * @param shoot_freq 经过热量限制后的射击频率 * @return float 射击频率 */ float HeatLimit_ShootFreq(float heat, float heat_limit, float cooling_rate, float heat_increase, bool is_big);