RMUL2025/User/component/mixer.h
2025-03-09 18:01:50 +08:00

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1.1 KiB
C

/*
混合器
*/
#pragma once
#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif
#include "user_math.h"
/** 四轮布局 */
/* 前 */
/* 2 1 */
/* 3 4 */
/* 两轮布局 */
/* 前 */
/* 2 1 */
/* 混合器模式 */
typedef enum {
MIXER_MECANUM, /* 麦克纳姆轮 */
MIXER_PARLFIX4, /* 平行四驱动轮 */
MIXER_PARLFIX2, /* 平行对侧两驱动轮 */
MIXER_OMNICROSS, /* 叉形全向轮 */
MIXER_OMNIPLUS, /* 十字全向轮 */
MIXER_SINGLE, /* 单个摩擦轮 */
} Mixer_Mode_t;
typedef struct {
Mixer_Mode_t mode;
} Mixer_t; /* 混合器主结构体 */
/**
* @brief 初始化混合器
*
* @param mixer 混合器
* @param mode 混合器模式
* @return int8_t 0对应没有错误
*/
int8_t Mixer_Init(Mixer_t *mixer, Mixer_Mode_t mode);
/**
* @brief 计算输出
*
* @param mixer 混合器
* @param move_vec 运动向量
* @param out 输出数组
* @param len 输出数组长短
* @param scale 输出放大因子
* @return int8_t 0对应没有错误
*/
int8_t Mixer_Apply(Mixer_t *mixer, MoveVector_t *move_vec, float *out,
int8_t len, float scale);
#ifdef __cplusplus
}
#endif