61 lines
1.1 KiB
C
61 lines
1.1 KiB
C
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/*
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混合器
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*/
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#pragma once
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#include "user_math.h"
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/** 四轮布局 */
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/* 前 */
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/* 2 1 */
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/* 3 4 */
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/* 两轮布局 */
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/* 前 */
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/* 2 1 */
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/* 混合器模式 */
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typedef enum {
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MIXER_MECANUM, /* 麦克纳姆轮 */
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MIXER_PARLFIX4, /* 平行四驱动轮 */
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MIXER_PARLFIX2, /* 平行对侧两驱动轮 */
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MIXER_OMNICROSS, /* 叉形全向轮 */
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MIXER_OMNIPLUS, /* 十字全向轮 */
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MIXER_SINGLE, /* 单个摩擦轮 */
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} Mixer_Mode_t;
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typedef struct {
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Mixer_Mode_t mode;
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} Mixer_t; /* 混合器主结构体 */
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/**
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* @brief 初始化混合器
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*
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* @param mixer 混合器
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* @param mode 混合器模式
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* @return int8_t 0对应没有错误
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*/
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int8_t Mixer_Init(Mixer_t *mixer, Mixer_Mode_t mode);
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/**
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* @brief 计算输出
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*
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* @param mixer 混合器
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* @param move_vec 运动向量
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* @param out 输出数组
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* @param len 输出数组长短
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* @param scale 输出放大因子
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* @return int8_t 0对应没有错误
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*/
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int8_t Mixer_Apply(Mixer_t *mixer, MoveVector_t *move_vec, float *out,
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int8_t len, float scale);
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#ifdef __cplusplus
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||
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|
}
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||
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#endif
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