RMUL2025/Middlewares/Third_Party/Protocol/protocol.h

/*
  视觉与电控通信协议
*/

#pragma once

#include <stdint.h>

#ifdef __cplusplus
extern "C"
{
#endif

#define AI_NOTICE_AUTOAIM (1 << 0)
#define AI_NOTICE_HITBUFF (1 << 1)
#define AI_NOTICE_AUTOMATIC (1 << 2)
#define AI_NOTICE_FIRE (1 << 3)
#define AI_NOTICE_SEARCH_ARMOR (1 << 4)

#define AI_ID_MCU (0xC4)
#define AI_ID_REF (0xA8)

#define AI_TEAM_RED (0x01)
#define AI_TEAM_BLUE (0x02)

  typedef uint8_t Protocol_ID_t;

  /* 电控 -> 视觉 MCU数据结构体*/
  typedef struct __attribute__((packed))
  {
    struct __attribute__((packed))
    {
      float q0;
      float q1;
      float q2;
      float q3;
    } quat; /* 四元数 */
    struct __attribute__((packed))
    {
      float yaw;
      float pit;
      float rol;
    } gimbal;       /* 欧拉角 */
    uint8_t notice; /* 控制命令 */
  } Protocol_UpDataMCU_t;

  /* 电控 -> 视觉 裁判系统数据结构体*/
  typedef struct __attribute__((packed))
  {
    uint16_t team; /* 本身队伍 */
    uint16_t time; /* 比赛开始时间 */
  } Protocol_UpDataReferee_t;

  /* 视觉 -> 电控 数据结构体*/
  typedef struct __attribute__((packed))
  {
    struct __attribute__((packed))
    {
      float yaw; /* 偏航角（Yaw angle） */
      float pit; /* 俯仰角（Pitch angle） */
      float rol; /* 翻滚角（Roll angle） */
    } gimbal;    /* 欧拉角 */

    struct __attribute__((packed))
    {
      float vx;         /* x轴移动速度 */
      float vy;         /* y轴移动速度 */
      float wz;         /* z轴转动速度 */
    } chassis_move_vec; /* 底盘移动向量 */
    uint8_t notice; /* 控制命令 */
  } Protocol_DownData_t;

  typedef struct __attribute__((packed))
  {
    Protocol_UpDataMCU_t data;
    uint16_t crc16;
  } Protocol_UpPackageMCU_t;

  typedef struct __attribute__((packed))
  {
    Protocol_UpDataReferee_t data;
    uint16_t crc16;
  } Protocol_UpPackageReferee_t;

  typedef struct __attribute__((packed))
  {
    Protocol_DownData_t data;
    uint16_t crc16;
  } Protocol_DownPackage_t;

#ifdef __cplusplus
}
#endif