308 lines
8.4 KiB
C
308 lines
8.4 KiB
C
|
/*
|
|||
|
|
控制命令
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
|
|||
|
|
#pragma once
|
|||
|
|
|
|||
|
|
#ifdef __cplusplus
|
|||
|
|
extern "C" {
|
|||
|
|
#endif
|
|||
|
|
|
|||
|
|
#include <stdbool.h>
|
|||
|
|
#include <stdint.h>
|
|||
|
|
|
|||
|
|
#include "ahrs.h"
|
|||
|
|
|
|||
|
|
#define CMD_REFEREE_MAX_NUM (3) /* 发送命令限定的最大数量 */
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/* 机器人型号 */
|
|||
|
|
typedef enum {
|
|||
|
|
ROBOT_MODEL_INFANTRY = 0, /* 步兵机器人 */
|
|||
|
|
ROBOT_MODEL_HERO, /* 英雄机器人 */
|
|||
|
|
ROBOT_MODEL_SENTRY, /* 哨兵机器人 */
|
|||
|
|
ROBOT_MODEL_ENGINEER, /* 工程机器人 */
|
|||
|
|
ROBOT_MODEL_DRONE, /* 空中机器人 */
|
|||
|
|
ROBOT_MODEL_NUM, /* 型号数量 */
|
|||
|
|
} CMD_RobotModel_t;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/* 底盘运行模式 */
|
|||
|
|
typedef enum {
|
|||
|
|
CHASSIS_MODE_RELAX, /* 放松模式，电机不输出。一般情况底盘初始化之后的模式 */
|
|||
|
|
CHASSIS_MODE_BREAK, /* 刹车模式，电机闭环控制保持静止。用于机器人停止状态 */
|
|||
|
|
CHASSIS_MODE_FOLLOW_GIMBAL, /* 通过闭环控制使车头方向跟随云台 */
|
|||
|
|
CHASSIS_MODE_FOLLOW_GIMBAL_35, /* 通过闭环控制使车头方向35度跟随云台 */
|
|||
|
|
CHASSIS_MODE_ROTOR, /* 小陀螺模式，通过闭环控制使底盘不停旋转 */
|
|||
|
|
CHASSIS_MODE_INDENPENDENT, /* 独立模式。底盘运行不受云台影响 */
|
|||
|
|
CHASSIS_MODE_OPEN, /* 开环模式。底盘运行不受PID控制，直接输出到电机 */
|
|||
|
|
} CMD_ChassisMode_t;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/* 云台运行模式 */
|
|||
|
|
typedef enum {
|
|||
|
|
GIMBAL_MODE_RELAX, /* 放松模式，电机不输出。一般情况云台初始化之后的模式 */
|
|||
|
|
GIMBAL_MODE_ABSOLUTE, /* 绝对坐标系控制，控制在空间内的绝对姿态 */
|
|||
|
|
GIMBAL_MODE_RELATIVE, /* 相对坐标系控制，控制相对于底盘的姿态 */
|
|||
|
|
} CMD_GimbalMode_t;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/* 射击运行模式 */
|
|||
|
|
typedef enum {
|
|||
|
|
SHOOT_MODE_RELAX, /* 放松模式，电机不输出 */
|
|||
|
|
SHOOT_MODE_SAFE, /* 保险模式，电机闭环控制保持静止 */
|
|||
|
|
SHOOT_MODE_LOADED, /* 上膛模式，摩擦轮开启。随时准备开火 */
|
|||
|
|
} CMD_ShootMode_t;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
typedef enum {
|
|||
|
|
FIRE_MODE_SINGLE, /* 单发开火模式 */
|
|||
|
|
FIRE_MODE_BURST, /* N连发开火模式 */
|
|||
|
|
FIRE_MODE_CONT, /* 持续开火模式 */
|
|||
|
|
FIRE_MODE_NUM,
|
|||
|
|
} CMD_FireMode_t;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/* 小陀螺转动模式 */
|
|||
|
|
typedef enum {
|
|||
|
|
ROTOR_MODE_CW, /* 顺时针转动 */
|
|||
|
|
ROTOR_MODE_CCW, /* 逆时针转动 */
|
|||
|
|
ROTOR_MODE_RAND, /* 随机转动 */
|
|||
|
|
} CMD_RotorMode_t;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/* 底盘控制命令 */
|
|||
|
|
typedef struct {
|
|||
|
|
CMD_ChassisMode_t mode; /* 底盘运行模式 */
|
|||
|
|
CMD_RotorMode_t mode_rotor; /* 小陀螺转动模式 */
|
|||
|
|
MoveVector_t ctrl_vec; /* 底盘控制向量 */
|
|||
|
|
} CMD_ChassisCmd_t;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/* 云台控制命令 */
|
|||
|
|
typedef struct {
|
|||
|
|
CMD_GimbalMode_t mode; /* 云台运行模式 */
|
|||
|
|
AHRS_Eulr_t delta_eulr; /* 欧拉角变化角度 */
|
|||
|
|
} CMD_GimbalCmd_t;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/* 射击控制命令 */
|
|||
|
|
typedef struct {
|
|||
|
|
CMD_ShootMode_t mode; /* 射击运行模式 */
|
|||
|
|
CMD_FireMode_t fire_mode; /* 开火模式 */
|
|||
|
|
bool fire; /*开火*/
|
|||
|
|
bool cover_open; /* 弹舱盖开关 */
|
|||
|
|
bool reverse_trig; /* 拨弹电机状态 */
|
|||
|
|
} CMD_ShootCmd_t;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/* 拨杆位置 */
|
|||
|
|
typedef enum {
|
|||
|
|
CMD_SW_ERR = 0,
|
|||
|
|
CMD_SW_UP = 1,
|
|||
|
|
CMD_SW_MID = 3,
|
|||
|
|
CMD_SW_DOWN = 2,
|
|||
|
|
} CMD_SwitchPos_t;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/* 键盘按键值 */
|
|||
|
|
typedef enum {
|
|||
|
|
CMD_KEY_W = 0,
|
|||
|
|
CMD_KEY_S,
|
|||
|
|
CMD_KEY_A,
|
|||
|
|
CMD_KEY_D,
|
|||
|
|
CMD_KEY_SHIFT,
|
|||
|
|
CMD_KEY_CTRL,
|
|||
|
|
CMD_KEY_Q,
|
|||
|
|
CMD_KEY_E,
|
|||
|
|
CMD_KEY_R,
|
|||
|
|
CMD_KEY_F,
|
|||
|
|
CMD_KEY_G,
|
|||
|
|
CMD_KEY_Z,
|
|||
|
|
CMD_KEY_X,
|
|||
|
|
CMD_KEY_C,
|
|||
|
|
CMD_KEY_V,
|
|||
|
|
CMD_KEY_B,
|
|||
|
|
CMD_L_CLICK,
|
|||
|
|
CMD_R_CLICK,
|
|||
|
|
CMD_KEY_NUM,
|
|||
|
|
} CMD_KeyValue_t;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/* 行为值序列 */
|
|||
|
|
typedef enum {
|
|||
|
|
CMD_BEHAVIOR_FORE = 0, /* 向前 */
|
|||
|
|
CMD_BEHAVIOR_BACK, /* 向后 */
|
|||
|
|
CMD_BEHAVIOR_LEFT, /* 向左 */
|
|||
|
|
CMD_BEHAVIOR_RIGHT, /* 向右 */
|
|||
|
|
CMD_BEHAVIOR_ACCELERATE, /* 加速 */
|
|||
|
|
CMD_BEHAVIOR_DECELEBRATE, /* 减速 */
|
|||
|
|
CMD_BEHAVIOR_FIRE, /* 开火 */
|
|||
|
|
CMD_BEHAVIOR_FIRE_MODE, /* 切换开火模式 */
|
|||
|
|
CMD_BEHAVIOR_BUFF, /* 打符模式 */
|
|||
|
|
CMD_BEHAVIOR_AUTOAIM, /* 自瞄模式 */
|
|||
|
|
CMD_BEHAVIOR_OPENCOVER, /* 弹舱盖开关 */
|
|||
|
|
CMD_BEHAVIOR_ROTOR, /* 小陀螺模式 */
|
|||
|
|
CMD_BEHAVIOR_REVTRIG, /* 反转拨弹 */
|
|||
|
|
CMD_BEHAVIOR_FOLLOWGIMBAL35, /* 跟随云台呈35度 */
|
|||
|
|
CMD_BEHAVIOR_NUM,
|
|||
|
|
} CMD_Behavior_t;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
typedef enum {
|
|||
|
|
CMD_ACTIVE_PRESSING, /* 按下时触发 */
|
|||
|
|
CMD_ACTIVE_RASING, /* 抬起时触发 */
|
|||
|
|
CMD_ACTIVE_PRESSED, /* 按住时触发 */
|
|||
|
|
} CMD_ActiveType_t;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
typedef struct {
|
|||
|
|
CMD_ActiveType_t active;
|
|||
|
|
CMD_KeyValue_t key;
|
|||
|
|
} CMD_KeyMapItem_t;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/* 行为映射的对应按键数组 */
|
|||
|
|
typedef struct {
|
|||
|
|
CMD_KeyMapItem_t key_map[CMD_BEHAVIOR_NUM];
|
|||
|
|
} CMD_KeyMap_Params_t;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/* 位移灵敏度参数 */
|
|||
|
|
typedef struct {
|
|||
|
|
float move_sense; /* 移动灵敏度 */
|
|||
|
|
float move_fast_sense; /* 加速灵敏度 */
|
|||
|
|
float move_slow_sense; /* 减速灵敏度 */
|
|||
|
|
} CMD_Move_Params_t;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
typedef struct {
|
|||
|
|
uint16_t width;
|
|||
|
|
uint16_t height;
|
|||
|
|
} CMD_Screen_t;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/* 命令参数 */
|
|||
|
|
typedef struct {
|
|||
|
|
float sens_mouse; /* 鼠标灵敏度 */
|
|||
|
|
float sens_rc; /* 遥控器摇杆灵敏度 */
|
|||
|
|
CMD_KeyMap_Params_t map; /* 按键映射行为命令 */
|
|||
|
|
CMD_Move_Params_t move; /* 位移灵敏度参数 */
|
|||
|
|
CMD_Screen_t screen; /* 屏幕分辨率参数 */
|
|||
|
|
} CMD_Params_t;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/* AI行为状态 */
|
|||
|
|
typedef enum {
|
|||
|
|
AI_STATUS_STOP, /* 停止状态 */
|
|||
|
|
AI_STATUS_AUTOAIM, /* 自瞄状态 */
|
|||
|
|
AI_STATUS_HITSWITCH, /* 打符状态 */
|
|||
|
|
AI_STATUS_AUTOMATIC, /* 自动状态 */
|
|||
|
|
AI_STATUS_NAVIGATION /* 导航状态 */
|
|||
|
|
} CMD_AI_Status_t;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/* UI所用行为状态 */
|
|||
|
|
typedef enum {
|
|||
|
|
CMD_UI_NOTHING, /* 当前无状态 */
|
|||
|
|
CMD_UI_AUTO_AIM_START, /* 自瞄状态开启 */
|
|||
|
|
CMD_UI_AUTO_AIM_STOP, /* 自瞄状态关闭 */
|
|||
|
|
CMD_UI_HIT_SWITCH_START, /* 打符状态开启 */
|
|||
|
|
CMD_UI_HIT_SWITCH_STOP /* 打符状态关闭 */
|
|||
|
|
} CMD_UI_t;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/*裁判系统发送的命令*/
|
|||
|
|
typedef struct {
|
|||
|
|
CMD_UI_t cmd[CMD_REFEREE_MAX_NUM]; /* 命令数组 */
|
|||
|
|
uint8_t counter; /* 命令计数 */
|
|||
|
|
} CMD_RefereeCmd_t;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
typedef struct {
|
|||
|
|
bool pc_ctrl; /* 是否使用键鼠控制 */
|
|||
|
|
bool host_overwrite; /* 是否Host控制 */
|
|||
|
|
uint16_t key_last; /* 上次按键键值 */
|
|||
|
|
|
|||
|
|
struct {
|
|||
|
|
int16_t x;
|
|||
|
|
int16_t y;
|
|||
|
|
int16_t z;
|
|||
|
|
bool l_click; /* 左键 */
|
|||
|
|
bool r_click; /* 右键 */
|
|||
|
|
} mouse_last; /* 鼠标值 */
|
|||
|
|
|
|||
|
|
CMD_AI_Status_t ai_status; /* AI状态 */
|
|||
|
|
|
|||
|
|
const CMD_Params_t *param; /* 命令参数 */
|
|||
|
|
|
|||
|
|
CMD_ChassisCmd_t chassis; /* 底盘控制命令 */
|
|||
|
|
CMD_GimbalCmd_t gimbal; /* 云台控制命令 */
|
|||
|
|
CMD_ShootCmd_t shoot; /* 射击控制命令 */
|
|||
|
|
CMD_RefereeCmd_t referee; /* 裁判系统发送命令 */
|
|||
|
|
} CMD_t;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
typedef struct {
|
|||
|
|
float ch_l_x; /* 遥控器左侧摇杆横轴值，上为正 */
|
|||
|
|
float ch_l_y; /* 遥控器左侧摇杆纵轴值，右为正 */
|
|||
|
|
float ch_r_x; /* 遥控器右侧摇杆横轴值，上为正 */
|
|||
|
|
float ch_r_y; /* 遥控器右侧摇杆纵轴值，右为正 */
|
|||
|
|
|
|||
|
|
float ch_res; /* 第五通道值 */
|
|||
|
|
|
|||
|
|
CMD_SwitchPos_t sw_r; /* 右侧拨杆位置 */
|
|||
|
|
CMD_SwitchPos_t sw_l; /* 左侧拨杆位置 */
|
|||
|
|
|
|||
|
|
struct {
|
|||
|
|
int16_t x;
|
|||
|
|
int16_t y;
|
|||
|
|
int16_t z;
|
|||
|
|
bool l_click; /* 左键 */
|
|||
|
|
bool r_click; /* 右键 */
|
|||
|
|
} mouse; /* 鼠标值 */
|
|||
|
|
|
|||
|
|
uint16_t key; /* 按键值 */
|
|||
|
|
|
|||
|
|
uint16_t res; /* 保留，未启用 */
|
|||
|
|
} CMD_RC_t;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
typedef struct {
|
|||
|
|
AHRS_Eulr_t gimbal_delta; /* 欧拉角的变化量 */
|
|||
|
|
|
|||
|
|
struct {
|
|||
|
|
float vx; /* x轴移动速度 */
|
|||
|
|
float vy; /* y轴移动速度 */
|
|||
|
|
float wz; /* z轴转动速度 */
|
|||
|
|
} chassis_move_vec; /* 底盘移动向量 */
|
|||
|
|
|
|||
|
|
bool fire; /* 开火状态 */
|
|||
|
|
} CMD_Host_t;
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 解析行为命令
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @param rc 遥控器数据
|
|||
|
|
* @param cmd 主结构体
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
int8_t CMD_Init(CMD_t *cmd, const CMD_Params_t *param);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 检查是否启用上位机控制指令覆盖
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @param cmd 主结构体
|
|||
|
|
* @return true 启用
|
|||
|
|
* @return false 不启用
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
bool CMD_CheckHostOverwrite(CMD_t *cmd);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 解析命令
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @param rc 遥控器数据
|
|||
|
|
* @param cmd 命令
|
|||
|
|
* @param dt_sec 两次解析的间隔
|
|||
|
|
* @return int8_t 0对应没有错误
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
int8_t CMD_ParseRc(CMD_RC_t *rc, CMD_t *cmd, float dt_sec);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 解析上位机命令
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @param host host数据
|
|||
|
|
* @param cmd 命令
|
|||
|
|
* @param dt_sec 两次解析的间隔
|
|||
|
|
* @return int8_t 0对应没有错误
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
int8_t CMD_ParseHost(const CMD_Host_t *host, CMD_t *cmd, float dt_sec);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
/**
|
|||
|
|
* @brief 添加向Referee发送的命令
|
|||
|
|
*
|
|||
|
|
* @param ref 命令队列
|
|||
|
|
* @param cmd 要添加的命令
|
|||
|
|
* @return int8_t 0对应没有错误
|
|||
|
|
*/
|
|||
|
|
int8_t CMD_RefereeAdd(CMD_RefereeCmd_t *ref, CMD_UI_t cmd);
|
|||
|
|
|
|||
|
|
#ifdef __cplusplus
|
|||
|
|
}
|
|||
|
|
#endif
|