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User/component/user_math.c

@@ -27,6 +27,10 @@ inline float AbsClip(float in, float limit) {
   return (in < -limit) ? -limit : ((in > limit) ? limit : in);
 }
 
+float fAbs(float in){
+  return (in > 0) ? in : -in;
+}
+
 inline void Clip(float *origin, float min, float max) {
   if (*origin > max) *origin = max;
   if (*origin < min) *origin = min;
@@ -103,7 +107,6 @@ inline float CalculateRpm(float bullet_speed, float fric_radius, bool is17mm) {
   if (is17mm) {
     if (bullet_speed == 15.0f) return 4670.f;
     if (bullet_speed == 18.0f) return 5200.f;
-    if (bullet_speed == 25.0f) return 6600.f;
     if (bullet_speed == 30.0f) return 7350.f;
   } else {
     if (bullet_speed == 10.0f) return 4450.f;
@@ -113,3 +116,17 @@ inline float CalculateRpm(float bullet_speed, float fric_radius, bool is17mm) {
   /* 不为裁判系统设定值时,计算转速 */
   return 60.0f * (float)bullet_speed / (M_2PI * fric_radius);
 }
+
+/**
+ * @brief 断言失败处理
+ *
+ * @param file 文件名
+ * @param line 行号
+ */
+void VerifyFailed(const char *file, uint32_t line) {
+  UNUSED(file);
+  UNUSED(line);
+  while (1) {
+    __NOP();
+  }
+}

User/component/user_math.h

@@ -51,6 +51,8 @@ float InvSqrt(float x);
 
 float AbsClip(float in, float limit);
 
+float fAbs(float in);
+
 void Clip(float *origin, float min, float max);
 
 float Sign(float in);
@@ -104,3 +106,53 @@ float CalculateRpm(float bullet_speed, float fric_radius, bool is17mm);
 #ifdef __cplusplus
 }
 #endif
+
+#ifdef DEBUG
+
+/**
+ * @brief 如果表达式的值为假则运行处理函数
+ *
+ */
+#define ASSERT(expr)                    \
+  do {                                  \
+    if (!(expr)) {                      \
+      VerifyFailed(__FILE__, __LINE__); \
+    }                                   \
+  } while (0)
+#else
+
+/**
+ * @brief 未定DEBUG，表达式不会运行，断言被忽略
+ *
+ */
+#define ASSERT(expr) ((void)(0))
+#endif
+
+#ifdef DEBUG
+
+/**
+ * @brief 如果表达式的值为假则运行处理函数
+ *
+ */
+#define VERIFY(expr)                    \
+  do {                                  \
+    if (!(expr)) {                      \
+      VerifyFailed(__FILE__, __LINE__); \
+    }                                   \
+  } while (0)
+#else
+
+/**
+ * @brief 表达式会运行，忽略表达式结果
+ *
+ */
+#define VERIFY(expr) ((void)(expr))
+#endif
+
+/**
+ * @brief 断言失败处理
+ *
+ * @param file 文件名
+ * @param line 行号
+ */
+void VerifyFailed(const char *file, uint32_t line);