# 🎯 RC2025 自动定位瞄准代码

> 基于ROS2的机器人自动定位与瞄准系统，支持激光雷达建图和导航功能

[![ROS2](https://img.shields.io/badge/ROS2-Humble-blue.svg)](https://docs.ros.org/en/humble/)
[![Ubuntu](https://img.shields.io/badge/Ubuntu-22.04-orange.svg)](https://ubuntu.com/)
[![License](https://img.shields.io/badge/License-MIT-green.svg)](LICENSE)

## 📋 目录

- [系统要求](#系统要求)
- [环境配置](#环境配置)
- [快速开始](#快速开始)
- [重要参数配置](#重要参数配置)
- [故障排除](#故障排除)
- [贡献指南](#贡献指南)

## 🔧 系统要求

| 组件 | 版本/型号 |
|------|-----------|
| 操作系统 | Ubuntu 22.04 LTS |
| ROS版本 | ROS2 Humble |
| 激光雷达 | Livox MID360 |
| 处理器 | x86_64 (推荐) |
| 内存 | 8GB+ (推荐) |

## 🚀 环境配置

### 1. 安装 Livox SDK2

```bash
# 安装依赖
sudo apt update
sudo apt install cmake build-essential

# 克隆并编译 Livox SDK2
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j$(nproc)
sudo make install
```

### 2. 安装串口驱动

```bash
pip install pyserial
```

### 3. 安装ROS2依赖

```bash
# 进入工作区
cd /Users/lvzucheng/Documents/R/RC2025

# 安装依赖包
rosdep install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y
```

## 🎯 快速开始

### 1. 编译项目

```bash
. build.sh
```

### 2. 🗺️ 建图模式

用于创建环境地图和点云数据：

```bash
. mapping.sh
```

#### 建图前配置

1. **修改地图保存文件名**
   ```bash
   # 编辑 mapping.sh
   nano mapping.sh
   # 将 'RC2025' 改为您的项目名
   ```

2. **同步修改点云文件配置**
   ```bash
   # 编辑 FAST-LIO 配置文件
   nano src/rm_nav_bringup/config/reality/fastlio_mid360_real.yaml
   # 确保 pcd 文件名与 mapping.sh 中一致
   ```

#### 建图操作步骤

1. **启动建图程序**
   ```bash
   ./mapping.sh
   ```

2. **控制机器人移动**
   - 使用遥控器或键盘控制机器人
   - 确保覆盖所有需要建图的区域

3. **保存点云文件**
   ```bash
   ros2 service call /map_save std_srvs/srv/Trigger
   ```

4. **保存地图文件**
   - 在RViz中使用地图保存功能
   - 确保地图名称保持一致

#### 建图效果展示

<details>
<summary>点击查看建图效果图</summary>

![建图效果1](doc/img/07b3c725_11812035.png)
![建图效果2](doc/img/5032aa1d_11812035.png)
![建图效果3](doc/img/bea7dae2_11812035.jpeg)

</details>

### 3. 🧭 导航模式

使用已建立的地图进行导航：

```bash
chmod +x nav.sh
./nav.sh
```

#### 导航操作说明

1. **启动导航程序**
2. **在RViz中设置初始位置**
3. **设置目标点进行导航**
4. **监控导航状态**

## ⚙️ 重要参数配置

### 📍 激光雷达安装位置

#### 位置参数配置
```yaml
# 文件：src/rm_nav_bringup/config/reality/measurement_params_real.yaml
translation:
  x: 0.0  # 前后位置 (m)
  y: 0.0  # 左右位置 (m)
  z: 0.0  # 上下位置 (m)
```
> ⚠️ **注意**：不要修改 `rpy` 参数

#### 姿态参数配置
```json
// 文件：src/rm_nav_bringup/config/reality/MID360_config.json
{
  "yaw": 0.0,    // 偏航角
  "pitch": 0.0,  // 俯仰角
  "roll": 0.0    // 翻滚角
}
```
> ⚠️ **注意**：不要修改 `xyz` 参数

### 🌍 地面点云分割

```yaml
# 文件：src/rm_nav_bringup/config/reality/segmentation_real.yaml
sensor_height: 0.3        # 激光雷达距离地面的高度 (m)
max_dist_to_line: 0.05   # 地面点云分割的最低高度 (m)
```

### 🎯 目标点设定

```bash
# 文件：nav.sh
# 篮筐目标点坐标
TARGET_X=1.0  # X坐标
TARGET_Y=0.0  # Y坐标
```

## 🔧 故障排除

### 常见问题

<details>
<summary>激光雷达无法连接</summary>

1. 检查网络连接
2. 确认IP地址配置
3. 检查防火墙设置
4. 验证SDK安装

</details>

<details>
<summary>建图效果不佳</summary>

1. 检查激光雷达安装位置
2. 调整地面分割参数
3. 确保移动速度适中
4. 检查环境光照条件

</details>

<details>
<summary>导航精度不够</summary>

1. 重新标定雷达参数
2. 优化地图质量
3. 调整导航参数
4. 检查里程计数据

</details>

## 📝 使用技巧

- **建图时**：保持稳定的移动速度，避免急转急停
- **导航时**：确保地图与实际环境一致
- **调试时**：使用RViz可视化工具监控状态
- **维护时**：定期更新地图数据