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@ -1,14 +1,64 @@
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# RC2025 自动定位瞄准代码
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# 🎯 RC2025 自动定位瞄准代码
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基于ROS2的机器人自动定位与瞄准系统，支持激光雷达建图和导航功能。
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> 基于ROS2的机器人自动定位与瞄准系统，支持激光雷达建图和导航功能
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## 系统要求
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[](https://docs.ros.org/en/humble/)
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[](https://ubuntu.com/)
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[](LICENSE)
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- Ubuntu 22.04
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- ROS2 Humble
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- 激光雷达：MID360
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## 📋 目录
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## 快速开始
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- [系统要求](#系统要求)
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- [环境配置](#环境配置)
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- [快速开始](#快速开始)
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- [重要参数配置](#重要参数配置)
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- [故障排除](#故障排除)
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- [贡献指南](#贡献指南)
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## 🔧 系统要求
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| 组件 | 版本/型号 |
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|------|-----------|
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| 操作系统 | Ubuntu 22.04 LTS |
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| ROS版本 | ROS2 Humble |
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| 激光雷达 | Livox MID360 |
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| 处理器 | x86_64 (推荐) |
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| 内存 | 8GB+ (推荐) |
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## 🚀 环境配置
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### 1. 安装 Livox SDK2
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```bash
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# 安装依赖
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sudo apt update
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sudo apt install cmake build-essential
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# 克隆并编译 Livox SDK2
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git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
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cd ./Livox-SDK2/
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mkdir build && cd build
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cmake .. && make -j$(nproc)
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sudo make install
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```
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### 2. 安装串口驱动
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```bash
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pip install pyserial
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```
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### 3. 安装ROS2依赖
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```bash
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# 进入工作区
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cd /Users/lvzucheng/Documents/R/RC2025
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# 安装依赖包
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rosdep install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y
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```
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## 🎯 快速开始
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### 1. 编译项目
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@ -16,7 +66,7 @@
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. build.sh
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```
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### 2. 建图模式
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### 2. 🗺️ 建图模式
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用于创建环境地图和点云数据：
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@ -24,46 +74,148 @@
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. mapping.sh
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```
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**建图前配置：**
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1. 修改 `mapping.sh` 中的地图保存文件名（将 `RC2025` 改为您的项目名）
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2. 同步修改 `src/rm_nav_bringup/config/reality/fastlio_mid360_real.yaml` 中的 pcd 文件名
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#### 建图前配置
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**建图操作：**
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- 保存点云文件：`ros2 service call /map_save std_srvs/srv/Trigger`
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- 保存地图：确保地图名称保持一致
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1. **修改地图保存文件名**
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```bash
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# 编辑 mapping.sh
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nano mapping.sh
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# 将 'RC2025' 改为您的项目名
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```
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### 3. 导航模式
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2. **同步修改点云文件配置**
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```bash
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# 编辑 FAST-LIO 配置文件
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nano src/rm_nav_bringup/config/reality/fastlio_mid360_real.yaml
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||||
# 确保 pcd 文件名与 mapping.sh 中一致
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```
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#### 建图操作步骤
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1. **启动建图程序**
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```bash
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./mapping.sh
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```
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2. **控制机器人移动**
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- 使用遥控器或键盘控制机器人
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- 确保覆盖所有需要建图的区域
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3. **保存点云文件**
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```bash
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||||
ros2 service call /map_save std_srvs/srv/Trigger
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||||
```
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4. **保存地图文件**
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||||
- 在RViz中使用地图保存功能
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||||
- 确保地图名称保持一致
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#### 建图效果展示
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<details>
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<summary>点击查看建图效果图</summary>
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</details>
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### 3. 🧭 导航模式
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使用已建立的地图进行导航：
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```bash
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. nav.sh
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chmod +x nav.sh
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./nav.sh
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```
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#### 导航操作说明
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## 重要参数配置
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1. **启动导航程序**
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2. **在RViz中设置初始位置**
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3. **设置目标点进行导航**
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4. **监控导航状态**
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### 激光雷达安装位置
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## ⚙️ 重要参数配置
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**位置参数配置：**
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- 文件：`src/rm_nav_bringup/config/reality/measurement_params_real.yaml`
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||||
- 修改：`x`, `y`, `z` 坐标
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||||
- 注意：不要修改 `rpy` 参数
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||||
### 📍 激光雷达安装位置
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**姿态参数配置：**
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||||
- 文件：`src/rm_nav_bringup/config/reality/MID360_config.json`
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||||
- 修改：`yaw`, `pitch`, `roll` 角度
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||||
- 注意：不要修改 `xyz` 参数
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||||
#### 位置参数配置
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```yaml
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||||
# 文件：src/rm_nav_bringup/config/reality/measurement_params_real.yaml
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translation:
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||||
x: 0.0 # 前后位置 (m)
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||||
y: 0.0 # 左右位置 (m)
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||||
z: 0.0 # 上下位置 (m)
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||||
```
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||||
> ⚠️ **注意**：不要修改 `rpy` 参数
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### 地面点云分割
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#### 姿态参数配置
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||||
```json
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||||
// 文件：src/rm_nav_bringup/config/reality/MID360_config.json
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||||
{
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||||
"yaw": 0.0, // 偏航角
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||||
"pitch": 0.0, // 俯仰角
|
||||
"roll": 0.0 // 翻滚角
|
||||
}
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||||
```
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||||
> ⚠️ **注意**：不要修改 `xyz` 参数
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||||
- 文件：`src/rm_nav_bringup/config/reality/segmentation_real.yaml`
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||||
- 参数：`sensor_height`（激光雷达距离地面的高度）
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||||
- 参数：`max_dist_to_line`（地面点云分割的最低高度）
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||||
- 说明：此参数影响地面点云的正确分割
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### 🌍 地面点云分割
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### 目标点设定
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```yaml
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||||
# 文件：src/rm_nav_bringup/config/reality/segmentation_real.yaml
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||||
sensor_height: 0.3 # 激光雷达距离地面的高度 (m)
|
||||
max_dist_to_line: 0.05 # 地面点云分割的最低高度 (m)
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||||
```
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||||
- 文件：`nav.sh`
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||||
- 参数：篮筐目标点的 `x` 和 `y` 坐标
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||||
- 用途：设定机器人瞄准的目标点
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### 🎯 目标点设定
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||||
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||||
```bash
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||||
# 文件：nav.sh
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||||
# 篮筐目标点坐标
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||||
TARGET_X=1.0 # X坐标
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||||
TARGET_Y=0.0 # Y坐标
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||||
```
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## 🔧 故障排除
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### 常见问题
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<details>
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<summary>激光雷达无法连接</summary>
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1. 检查网络连接
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2. 确认IP地址配置
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3. 检查防火墙设置
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4. 验证SDK安装
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</details>
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||||
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<details>
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<summary>建图效果不佳</summary>
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1. 检查激光雷达安装位置
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2. 调整地面分割参数
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||||
3. 确保移动速度适中
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||||
4. 检查环境光照条件
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</details>
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||||
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<details>
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||||
<summary>导航精度不够</summary>
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1. 重新标定雷达参数
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2. 优化地图质量
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3. 调整导航参数
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4. 检查里程计数据
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</details>
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## 📝 使用技巧
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- **建图时**：保持稳定的移动速度，避免急转急停
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- **导航时**：确保地图与实际环境一致
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- **调试时**：使用RViz可视化工具监控状态
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- **维护时**：定期更新地图数据
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