226 lines
8.3 KiB
C
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C
// /*
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// CAN总线数据处理
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// 添加中断接收功能。
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// */
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// /* Includes ----------------------------------------------------------------- */
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// // #include "can.h"
|
|
// #include "task\user_task.h"
|
|
// #include "device\can.h"
|
|
// #include "bsp\buzzer.h"
|
|
// // #include "cmsis_os.h"
|
|
#include "task\user_task.h"
|
|
#include "device\can.h"
|
|
#include "bsp\buzzer.h"
|
|
#include "bsp\led.h"
|
|
#include "gpio.h"
|
|
#include <string.h>
|
|
#include <stdio.h>
|
|
#include <stdbool.h>
|
|
#include <stdint.h>
|
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// /* Private typedef ---------------------------------------------------------- */
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// CAN_t can;
|
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// CAN_RawRx_t can_rx;
|
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// CAN_Output_t can_out;
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typedef struct {
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uint32_t tx_mailbox; // 发送邮箱编号
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uint32_t tx_status; // 发送状态 (HAL_OK, HAL_ERROR, etc.)
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uint32_t last_tx_id; // 最后发送的 CAN ID
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uint8_t last_tx_data[8]; // 最后发送的数据
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uint8_t last_tx_dlc; // 最后发送的数据长度
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} CAN_TxStatus_t;
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// CAN_Params_t can_param = {
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// .sick = BSP_CAN_1,
|
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// };
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// // /* Private define ----------------------------------------------------------- */
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|
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// // /* Private variables -------------------------------------------------------- */
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CAN_TxStatus_t can_tx_status = {0};
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// // /* Private function prototypes ---------------------------------------------- */
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|
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// // CAN_RxMessage_t rx_msg;
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|
// /* Exported functions ------------------------------------------------------- */
|
|
// void Task_Can(void *argument) {
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|
// (void)argument; // 消除未使用参数的警告
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|
// const uint32_t delay_tick = osKernelGetTickFreq() / TASK_FREQ_CAN; // 100Hz
|
|
// uint32_t tick = osKernelGetTickCount(); /* 控制任务运行频率的计时 */
|
|
// // HAL_Delay(5000); // 延时 1 秒
|
|
// CAN_Init(&can, &can_param); // 初始化CAN
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|
// // BSP_Buzzer_Set(0.9, 0.8); // 设置蜂鸣器频率和占空比
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|
// while (1) {
|
|
// tick += delay_tick; /* 计算下一个唤醒时刻 */
|
|
// // BSP_Buzzer_Start();
|
|
|
|
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// while (osMessageQueueGet(can.msgq_raw, &can_rx, 0, 0) == osOK) {
|
|
// // BSP_Buzzer_Start();
|
|
// }
|
|
// HAL_Delay(10); // 延时 1 秒
|
|
// // BSP_Buzzer_Stop();
|
|
// osDelayUntil(tick); /* 运行结束，等待下一次唤醒 */
|
|
// }
|
|
// }
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|
|
|
/* Private typedef ---------------------------------------------------------- */
|
|
CAN_t can;
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CAN_RawRx_t can_rx;
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|
CAN_RawTx_t can_tx;
|
|
|
|
CAN_Params_t can_param = {
|
|
.sick = BSP_CAN_1,
|
|
.c_board = BSP_CAN_2,
|
|
};
|
|
|
|
/* Exported functions ------------------------------------------------------- */
|
|
// void Task_Can(void *argument) {
|
|
// (void)argument; // 消除未使用参数的警告
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|
// const uint32_t delay_tick = osKernelGetTickFreq() / TASK_FREQ_CAN; // 100Hz
|
|
// uint32_t tick = osKernelGetTickCount(); /* 控制任务运行频率的计时 */
|
|
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|
// // 初始化 CAN
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|
// if (CAN_Init(&can, &can_param) != DEVICE_OK) {
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|
// // printf("CAN 初始化失败！\n");
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// return;
|
|
// }
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// // 配置发送数据
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// can_tx.tx_header.StdId = 0x123; // 测试用 CAN ID
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// can_tx.tx_header.RTR = CAN_RTR_DATA;
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|
// can_tx.tx_header.IDE = CAN_ID_STD;
|
|
// can_tx.tx_header.DLC = 8; // 数据长度
|
|
// uint8_t test_data[8] = {0x11, 0x22, 0x33, 0x44, 0x55, 0x66, 0x77, 0x88};
|
|
// memcpy(can_tx.tx_data, test_data, sizeof(test_data));
|
|
// BSP_Buzzer_Set(0.1, 0.1); // 设置蜂鸣器频率和占空比
|
|
// while (1) {
|
|
// tick += delay_tick; /* 计算下一个唤醒时刻 */
|
|
|
|
// // 发送数据
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|
// if (HAL_CAN_AddTxMessage(BSP_CAN_GetHandle(BSP_CAN_1), &can_tx.tx_header, can_tx.tx_data, &can.mailbox.sick) == HAL_OK) {
|
|
// // 等待接收数据
|
|
// if (osMessageQueueGet(can.msgq_raw, &can_rx, NULL, osWaitForever) == osOK) {
|
|
// // 验证接收数据是否正确
|
|
// if (can_rx.rx_header.StdId == can_tx.tx_header.StdId &&
|
|
// memcmp(can_rx.rx_data, test_data, sizeof(test_data)) == 0) {
|
|
// // 数据一致，启动蜂鸣器
|
|
// // BSP_Buzzer_Start();
|
|
// } else {
|
|
// // 数据不一致，停止蜂鸣器
|
|
// BSP_Buzzer_Stop();
|
|
// }
|
|
// }
|
|
// } else {
|
|
// // 发送失败，停止蜂鸣器
|
|
// BSP_Buzzer_Stop();
|
|
// }
|
|
|
|
// osDelayUntil(tick); /* 运行结束，等待下一次唤醒 */
|
|
// }
|
|
// }
|
|
// ...existing code...
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|
// void Task_Can(void *argument) {
|
|
// (void)argument; // 消除未使用参数的警告
|
|
// const uint32_t delay_tick = osKernelGetTickFreq() / TASK_FREQ_CAN; // 100Hz
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|
// uint32_t tick = osKernelGetTickCount(); /* 控制任务运行频率的计时 */
|
|
|
|
// // 初始化 CAN1 和 CAN2
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// // CAN_Params_t can2_param = {.sick = BSP_CAN_2};
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// if (CAN_Init(&can, &can_param) != DEVICE_OK) {
|
|
// return;
|
|
// }
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|
// // 配置 CAN1 发送数据
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|
// // can_tx.tx_header.StdId = 0x200; // 测试用 CAN ID
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// // can_tx.tx_header.RTR = CAN_RTR_DATA;
|
|
// // can_tx.tx_header.IDE = CAN_ID_STD;
|
|
// // can_tx.tx_header.DLC = 8; // 数据长度
|
|
// // uint8_t test_data[8] = {0x11, 0x22, 0x33, 0x44, 0x55, 0x66, 0x77, 0x88};
|
|
// // memcpy(can_tx.tx_data, test_data, sizeof(test_data));
|
|
|
|
// while (1) {
|
|
// tick += delay_tick; /* 计算下一个唤醒时刻 */
|
|
|
|
// // CAN1 发送数据
|
|
// // can_tx_status.tx_status = HAL_CAN_AddTxMessage(
|
|
// // BSP_CAN_GetHandle(BSP_CAN_1),
|
|
// // &can_tx.tx_header,
|
|
// // can_tx.tx_data,
|
|
// // &can_tx_status.tx_mailbox
|
|
// // );
|
|
|
|
// // if (can_tx_status.tx_status == HAL_OK) {
|
|
// // // 更新发送状态
|
|
// // can_tx_status.last_tx_id = can_tx.tx_header.StdId;
|
|
// // can_tx_status.last_tx_dlc = can_tx.tx_header.DLC;
|
|
// // memcpy(can_tx_status.last_tx_data, can_tx.tx_data, can_tx.tx_header.DLC);
|
|
// // }
|
|
|
|
// // CAN2 接收数据
|
|
// // if (osMessageQueueGet(can.msgq_raw, &can_rx, NULL, 0) == osOK) {
|
|
// // if (can_rx.rx_header.StdId == can_tx.tx_header.StdId &&
|
|
// // memcmp(can_rx.rx_data, test_data, sizeof(test_data)) == 0) {
|
|
// // // 数据一致，点亮 LED
|
|
// // BSP_LED_Set(BSP_LED_RED, BSP_LED_ON, 0);
|
|
// // } else {
|
|
// // // 数据不一致，熄灭 LED
|
|
// // BSP_LED_Set(BSP_LED_RED, BSP_LED_ON, 1);
|
|
// // }
|
|
// // }
|
|
|
|
// osDelayUntil(tick); /* 运行结束，等待下一次唤醒 */
|
|
// }
|
|
// }
|
|
|
|
void Task_Can(void *argument) {
|
|
(void)argument; // 消除未使用参数的警告
|
|
const uint32_t delay_tick = osKernelGetTickFreq() / TASK_FREQ_CAN; // 100Hz
|
|
uint32_t tick = osKernelGetTickCount(); /* 控制任务运行频率的计时 */
|
|
|
|
// 初始化 CAN1 和 CAN2
|
|
if (CAN_Init(&can, &can_param) != DEVICE_OK) {
|
|
return;
|
|
}
|
|
|
|
// 配置 CAN1 发送数据
|
|
can_tx.tx_header.StdId = 0x200; // 测试用 CAN ID
|
|
can_tx.tx_header.RTR = CAN_RTR_DATA;
|
|
can_tx.tx_header.IDE = CAN_ID_STD;
|
|
can_tx.tx_header.DLC = 8; // 数据长度
|
|
uint8_t test_data[8] = {0x11, 0x22, 0x33, 0x44, 0x55, 0x66, 0x77, 0x88};
|
|
memcpy(can_tx.tx_data, test_data, sizeof(test_data));
|
|
|
|
while (1) {
|
|
tick += delay_tick; /* 计算下一个唤醒时刻 */
|
|
|
|
// CAN1 发送数据
|
|
if (HAL_CAN_AddTxMessage(
|
|
BSP_CAN_GetHandle(BSP_CAN_2),
|
|
&can_tx.tx_header,
|
|
can_tx.tx_data,
|
|
&can.mailbox.sick) == HAL_OK) {
|
|
|
|
// CAN2 接收数据
|
|
if (osMessageQueueGet(can.msgq_raw, &can_rx, NULL, osWaitForever) == osOK) {
|
|
// 验证接收数据是否正确
|
|
if (can_rx.rx_header.StdId == can_tx.tx_header.StdId &&
|
|
memcmp(can_rx.rx_data, test_data, sizeof(test_data)) == 0) {
|
|
// 数据一致，点亮红色 LED
|
|
BSP_LED_Set(BSP_LED_RED, BSP_LED_ON, 0);
|
|
} else {
|
|
// 数据不一致，熄灭红色 LED
|
|
BSP_LED_Set(BSP_LED_RED, BSP_LED_ON, 1);
|
|
}
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
osDelayUntil(tick); /* 运行结束，等待下一次唤醒 */
|
|
}
|
|
} |