// /*
//   CAN总线数据处理

//   仅发送模式，创建结构体存储发送数据及调试信息。
// */

// /* Includes ----------------------------------------------------------------- */
// #include "can.h"
// #include "task\user_task.h"
// #include "bsp\led.h"
// #include "device\ads8864.h"
// #include "device\can.h"

// /* Private typedef ---------------------------------------------------------- */
// /* Private define ----------------------------------------------------------- */
// can_t can_debug = {
//     .TxData = {0},
//     .TxID = 0x001,
//     .TxStatus = 0,
//     .DebugCounter = 0
// };

// /* Private variables -------------------------------------------------------- */


// /* Exported functions ------------------------------------------------------- */
// void Task_Can(void *argument) {
//     (void)argument; // 消除未使用参数的警告
//     const uint32_t delay_tick = osKernelGetTickFreq() / TASK_FREQ_CAN; // 100Hz
//     uint32_t tick = osKernelGetTickCount(); /* 控制任务运行频率的计时 */

//     CAN_Init(&hcan); // 初始化CAN模块

//     uint16_t adc_data = 0; // 用于存储ADC数据
//     while (1) {
//         tick += delay_tick; /* 计算下一个唤醒时刻 */
//         // 周期性发送数据
//         if (osMessageQueueGet(task_runtime.msgq.adc, &adc_data, NULL, 100) == osOK) {
//             // 将 ADC 数据填充到 CAN 数据帧
//             can_debug.TxData[0] = (adc_data >> 8) & 0xFF; // 高字节
//             can_debug.TxData[1] = adc_data & 0xFF;        // 低字节

//             // 发送 CAN 数据
//             can_debug.TxStatus = CAN_SendData(&hcan, can_debug.TxData, can_debug.TxID);
//             can_debug.DebugCounter++; // 调试计数器递增
//         }
//         // 每发送10条数据切换一次LED状态
//         if (can_debug.DebugCounter % 10 == 0) {
//             BSP_LED_SET(BSP_LED2, BSP_LED_TAGGLE); // 切换 LED 状态
//         }
//         osDelayUntil(tick); /* 运行结束，等待下一次唤醒 */
//     }
// }