atti_esti:
  name: "atti_esti"
  frequency: 1000
  delay: 0
  stack: 512
  freq_control: false
  description: |
    带有PWM温控的纯陀螺仪（BMI088）姿态解算任务
    功能特点：
    - 控制IMU加热到指定温度防止温漂
    - 收集BMI088数据给AHRS算法进行姿态解算
    - 解算后得到四元数，转换为欧拉角放到消息队列
    - 使用PID控制IMU温度到40.5°C
    - 运行频率1000Hz，提供高精度姿态信息
    注意事项：
    - 陀螺仪使用前需要校准，校准结果保存在bmi088_cali结构体中
    - 无磁力计版本，适用于干净的电磁环境
    - 需要配置PWM通道用于IMU加热控制
cli:
  name: "cli"
  frequency: 500
  delay: 0
  stack: 1024
  freq_control: false
  description: |
    命令行接口任务
    通过串口实现的虚拟终端，配合putty食用更佳
    需要freertos_cli组件支持，还有mrobot设备驱动