uart,请开启uart的dma和中断
can,请开启can中断，使用函数前请确保can已经初始化。
gpio,会自动读取cubemx中配置为gpio的引脚，并自动区分输入输出和中断。
spi,请开启spi的dma和中断
i2c,要求开始spi中断
mm,这是套了一层的动态内存分配
time,获取时间戳函数，需要开启freerots
dwt,需要开启dwt，获取时间
i2c,请开启i2c的dma和中断
pwm,用于选择那些勇于输出pwm