pid,好用的
ahrs,开源的AHRS算法，MadgwickAHRS
capacity,电池容量计算
cmd,通用控制命令
crc8,CRC8校验rm
crc16,CRC16校验rm
error_detect,错误检测
filter,各类滤波器
FreeRTOS_CLI,FreeRTOS命令行接口
limiter,限幅器
mixer,混控器
ui,用户交互
user_math,用户自定义数学函数
pid,PID控制器