From f92e1ef90f6207f71b911bf8efc2c7e15504beae Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Robofish <1683502971@qq.com> Date: Mon, 9 Feb 2026 01:23:13 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E8=AE=A9ai=E6=9B=B4=E6=96=B0readme?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- README.md | 478 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++------- 1 file changed, 423 insertions(+), 55 deletions(-) diff --git a/README.md b/README.md index b3febe0..7aa4700 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -1,89 +1,457 @@ # MRobot -更加高效快捷的机器人开发工具，诞生于 Robocon 和 Robomaster，但绝不仅限于此。 -
- MRobot Logo + MRobot Logo + + **更加高效快捷的机器人开发工具** + + 诞生于 Robocon 和 Robomaster，但绝不仅限于此 +

- License - Repo Size - Last Commit - Language + + License + + + Repo Size + + + Last Commit + + Language + PyQt + STM32

--- -## 引言 +## 📖 简介 -提起嵌入式开发，绝大多数人对每次繁琐的配置，以及查阅各种文档来写东西感到非常枯燥和浪费使时间，对于小形形目创建优雅的架构又比较费事，那么我们有没有办法快速完成基础环境的搭建后直接开始写逻辑代码呢？ +提起嵌入式开发，大多数开发者都会感到每次繁琐的配置和查阅各种文档的枯燥。对于小型项目，创建优雅的架构又比较费时。有没有办法快速完成基础环境搭建后直接开始写逻辑代码呢？ -这就是**MRobot**。 +这就是 **MRobot** —— 一个功能完善的机器人工程辅助平台，通过可视化界面简化嵌入式开发流程，帮助开发者高效管理代码、配置和资源，让开发更专注于核心逻辑。 +### ✨ 核心优势 + +- 🚀 **快速开发**: 自动化代码生成，从.ioc配置直接生成完整代码框架 +- 🎯 **模块化设计**: 清晰的分层架构，支持高度模块化和可扩展性 +- 🛡️ **用户代码保护**: 智能识别并保留用户自定义代码区域 +- 🎨 **现代化界面**: 基于QFluentWidgets的现代化UI设计 +- 📦 **丰富的组件库**: 内置大量常用的BSP、组件、设备驱动和功能模块 --- -## 获取源代码 +## 🌟 主要特性 -（此处可补充获取代码的具体方法） +### 💻 代码生成系统 +- **智能配置解析**: 自动解析STM32CubeMX的.ioc文件，提取硬件配置信息 +- **模板驱动生成**: 基于模板的代码生成机制，支持自定义模板 +- **依赖关系管理**: 自动处理组件和设备之间的依赖关系 +- **用户代码保留**: 使用`/* USER ... BEGIN */ ... /* USER ... END */`标记保护用户代码 +- **分层代码生成**: 支持BSP→Component→Device→Module的完整代码生成流程 + +### 🎨 界面功能 +- **代码生成**: 可视化配置界面，快速生成项目代码 +- **数据管理**: 数据可视化和分析工具 +- **财务管理**: 项目财务管理功能 +- **AI辅助**: 集成AI接口，提供智能辅助 +- **机械设计**: 零件库管理、批量导出等工具 +- **函数拟合**: 数据拟合和分析工具 +- **小工具集合**: 实用的小型工具集 +- **串口终端**: 串口通信和调试工具 +- **零件库**: 机械零件库管理 + +### 🔧 硬件支持 +- **MCU系列**: STM32F1、STM32F4、STM32H7系列 +- **RTOS**: FreeRTOS完整支持 +- **外设接口**: + - CAN/FDCAN 总线通信 + - UART/USART 串口通信 + - I2C/SPI 通信接口 + - GPIO 数字输入输出 + - PWM 脉宽调制输出 + - Flash 存储读写 + - DWT 高精度计时 + +### 📦 组件库 + +#### BSP层（板级支持包） +- `can`: CAN/FDCAN总线驱动 +- `gpio`: GPIO驱动（支持中断回调） +- `uart`: UART/USART驱动（支持DMA和多种回调） +- `i2c`: I2C通信驱动 +- `spi`: SPI通信驱动 +- `pwm`: PWM输出驱动 +- `dwt`: DWT计时器 +- `mm`: 内存管理 +- `time`: 时间管理 +- `flash`: Flash读写驱动 + +#### Component层（通用组件） +- `pid`: PID控制器（支持多种模式） +- `filter`: 滤波器库 +- `kalman_filter`: 卡尔曼滤波 +- `ahrs`: 姿态解算算法 +- `mixer`: 混合控制器 +- `limiter`: 限幅器 +- `capacity`: 容量计算 +- `crc8/crc16`: 循环冗余校验 +- `error_detect`: 错误检测 +- `cmd`: 命令处理 +- `freertos_cli`: FreeRTOS命令行接口 +- `ui`: UI组件 +- `user_math`: 数学工具库 + +#### Device层（设备驱动） +- **电机驱动**: + - `motor_rm`: RoboMaster电机（M2006, M3508, GM6020） + - `motor_dm`: 大疆电机 + - `motor_lk`: 雷克电机 + - `motor_lz`: 雷智电机 + - `motor_vesc`: VESC电机 + - `motor_odrive`: ODrive电机 +- **传感器**: + - `bmi088`: BMI088 IMU + - `ist8310`: IST8310磁力计 + - `dm_imu`: 大疆IMU +- **通信**: + - `dr16`: DR16遥控器接收 + - `rc_can`: CAN遥控 + - `vofa`: VOFA+通信协议 +- **执行器**: + - `servo`: 舵机控制 + - `buzzer`: 蜂鸣器 + - `led`: LED灯控制 + - `ws2812`: WS2812灯带控制 +- **其他**: + - `ops9`: OPS9设备 + - `oid`: OID识别 + - `lcd_driver`: LCD显示驱动 + - `mrobot`: MRobot专用设备 + +#### Module层（功能模块） +- `config`: 配置管理 +- `cmd`: 命令处理模块 +- `gimbal`: 云台控制模块 +- `shoot`: 发射机构控制模块 --- -## 主要特色 +## 🏗️ 项目架构 -（此处可补充项目的主要特色） +### 系统架构图 + +``` +MRobot +├── 应用层 +│ ├── 主界面 +│ ├── 代码生成界面 +│ ├── 数据管理界面 +│ ├── 财务管理界面 +│ └── 工具集界面 +├── 工具层 +│ ├── 代码生成器 +│ ├── IOC解析器 +│ ├── 配置管理器 +│ └── 更新管理器 +├── 资源层 +│ ├── 用户代码库 +│ ├── 配置文件 +│ └── 资源文件 +└── 配置层 + └── 应用配置 +``` + +### 用户代码架构 + +``` +User_code/ +├── BSP层 (板级支持包) +│ ├── 硬件抽象接口 +│ └── 外设驱动 +├── Component层 (通用组件) +│ ├── 算法库 +│ └── 工具函数 +├── Device层 (设备驱动) +│ ├── 传感器驱动 +│ ├── 执行器驱动 +│ └── 通信设备驱动 +├── Module层 (功能模块) +│ ├── 业务逻辑 +│ └── 功能集成 +└── Task层 (任务模板) + └── 任务框架 +``` --- -## 组成 +## 🚀 快速开始 -
- 嵌入式程序层次图 -
+### 环境要求 -- `src/bsp` -- `src/component` -- `src/device` -- `src/module` -- `src/task` +- **Python**: 3.8 或更高版本 +- **操作系统**: Windows / macOS / Linux +- **依赖库**: + - PyQt6 + - QFluentWidgets + - PyYAML + - PyInstaller（用于打包） ---- +### 安装步骤 -## 应用案例 +1. **克隆仓库** +```bash +git clone https://github.com/goldenfishs/MRobot.git +cd MRobot +``` -> **Robomaster** +2. **安装依赖** +```bash +pip install -r requirements.txt +``` -- 全向轮步兵 -- 英雄 -- 哨兵 +3. **运行程序** +```bash +python MRobot.py +``` ---- +### 构建可执行文件 -## 机器人展示 - -`以上机器人均使用 MRobot 搭建` - ---- - -## 硬件支持 - -（此处可补充支持的硬件列表） - ---- - -## 图片展示 - - -## 相关依赖 - -（此处可补充项目依赖的具体内容） - ---- - -## 构建 exe - -使用以下命令构建可执行文件： +使用PyInstaller将程序打包为单个可执行文件： ```bash pyinstaller MRobot.py --onefile --windowed --add-data "assets/logo;assets/logo" --add-data "app;app" --add-data "app/tools;app/tools" -``` \ No newline at end of file +``` +``` + +构建完成后，可执行文件位于 `dist/MRobot.exe`。 + +--- + +## 📖 使用指南 + +### 代码生成流程 + +1. **准备.ioc文件** + - 使用STM32CubeMX配置硬件 + - 保存.ioc文件到`assets/User_code/ioc/`目录 + +2. **配置代码生成** + - 打开代码生成界面 + - 选择.ioc文件 + - 配置BSP、Component、Device、Module + +3. **生成代码** + - 点击生成按钮 + - 系统自动解析.ioc配置 + - 生成完整的代码框架 + +4. **导出代码** + - 将生成的代码导出到目标项目 + - 开始编写业务逻辑 + +### 用户代码保护 + +在生成的代码中，使用以下标记来保护您的自定义代码： + +```c +/* USER INCLUDE BEGIN */ +// 您的自定义头文件 +#include "my_custom_header.h" +/* USER INCLUDE END */ + +/* USER CODE BEGIN */ +// 您的自定义代码 +void my_custom_function(void) { + // 您的代码逻辑 +} +/* USER CODE END */ +``` + +当重新生成代码时，这些区域内的内容将被保留。 + +### 配置文件说明 + +- **config.csv**: 组件和设备配置列表 +- **device/config.yaml**: 设备详细配置 +- **bsp/describe.csv**: BSP描述信息 +- **component/describe.csv**: 组件描述信息 +- **component/dependencies.csv**: 组件依赖关系 +- **module/describe.csv**: 模块描述信息 + +--- + +## 🎯 应用案例 + +### Robomaster +- 全向轮步兵机器人 +- 英雄机器人 +- 哨兵机器人 + +### Robocon +- 各类竞赛机器人项目 + +### 其他应用 +- 教育机器人 +- 科研项目原型 +- 个人DIY项目 + +--- + +## 🔬 技术细节 + +### 代码生成原理 + +1. **配置解析**: `analyzing_ioc.py`解析.ioc文件，提取硬件配置 +2. **模板处理**: `code_generator.py`加载模板并执行替换 +3. **依赖处理**: 根据依赖关系自动添加必要的文件 +4. **代码保护**: 使用正则表达式识别并保留用户代码区域 + +### 支持的MCU系列 + +| 系列 | 示例型号 | Flash | RAM | 特性 | +|------|---------|-------|-----|------| +| STM32F1 | STM32F103C8T6 | 64KB | 20KB | Cortex-M3 | +| STM32F4 | STM32F407IGHx | 1MB | 192KB | Cortex-M4, FPU | +| STM32H7 | STM32H723VGT6 | 1MB | 1MB | Cortex-M7, 双精度FPU | + +### 外设配置示例 + +#### CAN配置 +- 支持标准CAN和FDCAN +- 自动识别CAN总线和波特率 +- 支持多CAN总线管理 + +#### UART配置 +- 支持DMA传输 +- 多种回调类型（发送完成、接收完成、空闲检测等） +- 自动处理中断向量表 + +#### GPIO配置 +- 支持输入、输出、外部中断模式 +- 自动生成中断回调函数 +- 支持多个GPIO实例 + +--- + +## 🛠️ 开发指南 + +### 添加新的BSP驱动 + +1. 在`assets/User_code/bsp/`创建新目录 +2. 实现驱动代码（.c和.h文件） +3. 在`bsp/describe.csv`添加描述 +4. 在`config.csv`注册新BSP + +### 添加新的组件 + +1. 在`assets/User_code/component/`创建新目录 +2. 实现组件代码 +3. 在`component/describe.csv`添加描述 +4. 在`component/dependencies.csv`声明依赖 +5. 在`config.csv`注册新组件 + +### 添加新的设备驱动 + +1. 在`assets/User_code/device/`创建新目录 +2. 实现设备驱动 +3. 在`device/config.yaml`添加配置 +4. 在`config.csv`注册新设备 + +### 自定义模板 + +1. 创建模板文件，使用`/* MARKER */`标记替换位置 +2. 在代码生成器中注册模板路径 +3. 定义替换规则 + +--- + +## 📝 配置说明 + +### 应用配置 + +位于`config/config.json`: + +```json +{ + "QFluentWidgets": { + "ThemeColor": "#fff18cb9", + "ThemeMode": "Dark" + } +} +``` + +### IOC配置 + +将STM32CubeMX生成的.ioc文件放置在`assets/User_code/ioc/`目录。 + +### 设备配置 + +位于`assets/User_code/device/config.yaml`，使用YAML格式定义设备参数。 + +--- + +## 🤝 贡献指南 + +我们欢迎任何形式的贡献！ + +### 如何贡献 + +1. Fork 本仓库 +2. 创建特性分支 (`git checkout -b feature/AmazingFeature`) +3. 提交更改 (`git commit -m 'Add some AmazingFeature'`) +4. 推送到分支 (`git push origin feature/AmazingFeature`) +5. 开启 Pull Request + +### 贡献类型 + +- 🐛 Bug修复 +- ✨ 新功能 +- 📝 文档改进 +- 🎨 代码优化 +- ⚡ 性能提升 +- ✅ 测试用例 + +--- + +## 📄 许可证 + +本项目采用 MIT 许可证 - 详见 [LICENSE](LICENSE) 文件。 + +--- + +## 🙏 致谢 + +- **PyQt6**: 用于构建现代化GUI界面 +- **QFluentWidgets**: 提供现代化的UI组件 +- **STM32CubeMX**: 硬件配置工具 +- **FreeRTOS**: 实时操作系统 +- **RoboMaster社区**: 提供的技术支持和灵感 + +--- + +## 📮 联系方式 + +- **项目主页**: [https://github.com/goldenfishs/MRobot](https://github.com/goldenfishs/MRobot) +- **问题反馈**: [GitHub Issues](https://github.com/goldenfishs/MRobot/issues) +- **讨论区**: [GitHub Discussions](https://github.com/goldenfishs/MRobot/discussions) + +--- + +## 📊 项目统计 + +
+ Code Style + Version +
+ +--- + +
+

+ Made with ❤️ by the MRobot Team +

+

+ 让机器人开发更简单、更高效 +

+
\ No newline at end of file