Robofish
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## 核心更新 ### 1. 决策节点 (rm_decision) - 新增决策节点作为系统核心控制器 - 整合视觉自瞄控制（云台）和运动控制（底盘） - 50Hz控制频率，实时决策 - 订阅: /data_mcu, /data_ref, /vision/aim, /nav_status, /cmd_vel_move - 发布: /data_ai (综合控制), /nav_goal (导航目标) ### 2. 消息系统重构 - 新增 DataAim.msg - 视觉自瞄控制（仅云台） - 新增 ChassisMode.msg - 底盘模式定义 - 新增 GimbalState.msg - 云台状态数据 - 修改 DataAI.msg - 综合控制指令（云台+底盘） ### 3. 视觉系统 ROS2 集成 - 创建 GimbalROS 适配器，替代直接串口通信 - 订阅 /data_mcu 获取云台状态 - 发布 /vision/aim 输出云台控制指令 - 修改所有视觉任务文件使用 ROS2 接口 ### 4. 视觉系统标准化 (rm_vision_bringup) - 添加 package.xml 使 rm_vision 成为标准 ROS2 包 - 创建 sentry_vision.launch.py - Sentry 专用启动 - 创建 calibration.launch.py - 统一标定工具 - 支持参数化启动不同类型的视觉程序 ### 5. 数据流架构 MCU ↔ Serial Driver → Vision/Decision → Simple Move → Nav2 ## 启动方式改进 之前: cd build/mr_vision && ./standard_mpc configs/standard4.yaml 现在: ros2 launch rm_vision_bringup sentry_vision.launch.py ## 文档更新 - 完善 README.md，添加完整系统架构图 - 新增 CHANGELOG.md 记录更新历史 - 添加详细的启动流程和标定工具说明 Co-Authored-By: Claude Opus 4.6 (1M context) <noreply@anthropic.com>
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