MOVE_AI/src/rm_serial_driver

RM Serial Driver

ROS 2 串口驱动程序，用于与单片机进行可靠的串口通信。

特性

• ✅ 自动重连机制，断线后持续尝试重连
• ✅ CRC16 校验保证数据完整性
• ✅ 完善的异常处理，稳定可靠
• ✅ 实时统计监控（接收/发送/错误计数）
• ✅ 易于修改通信协议

快速开始

1. 安装依赖

# 安装 serial 库
git clone https://github.com/ZhaoXiangBox/serial.git
cd serial
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install

2. 编译

cd ~/MOVE_AI
colcon build --packages-select rm_serial_driver
source install/setup.bash

3. 配置串口

编辑 config/serial_config.yaml：

/rm_serial_driver:
  ros__parameters:
    device_name: /dev/ttyACM0    # 修改为你的串口设备
    baud_rate: 115200             # 修改为你的波特率

4. 启动驱动

# 使用配置文件启动
ros2 launch rm_serial_driver rm_serial_driver.launch.py

# 或直接运行节点
ros2 run rm_serial_driver rm_serial_driver --ros-args --params-file config/serial_config.yaml

5. 查看数据

# 查看所有话题
ros2 topic list

# 查看 MCU 数据
ros2 topic echo /serial/data_mcu

# 查看裁判系统数据
ros2 topic echo /serial/data_ref

# 发送 AI 控制命令
ros2 topic pub /serial/data_ai rm_msgs/msg/DataAI "{...}"

配置参数

参数	类型	默认值	说明
device_name	string	/dev/ttyACM0	串口设备路径
baud_rate	int	115200	波特率
reconnect_interval_ms	int	1000	重连间隔（毫秒）
enable_statistics	bool	true	启用统计信息
topic_prefix	string	serial	ROS 话题前缀

话题接口

订阅

• /serial/data_ai (rm_msgs/msg/DataAI) - AI 控制命令

发布

• /serial/data_mcu (rm_msgs/msg/DataMCU) - 单片机姿态数据
• /serial/data_ref (rm_msgs/msg/DataRef) - 裁判系统数据

协议格式

所有数据包格式：

+----+----------+-------+
| ID |   Data   |  CRC  |
+----+----------+-------+
| 1B |    N     |  2B   |

• ID: 数据包类型 (0xC4=MCU, 0xA8=裁判系统)
• Data: 实际数据内容
• CRC: CRC16-CCITT 校验码

详细协议说明请查看 协议修改指南。

修改协议

只需 3 步：

1. 修改 include/rm_serial_driver/protocol.hpp - 定义数据结构
2. 修改 src/rm_serial_driver.cpp - 添加处理逻辑
3. 重新编译 - colcon build

详细步骤请查看 docs/PROTOCOL_GUIDE.md。

故障排查

串口无法打开

# 检查串口设备
ls -l /dev/ttyUSB* /dev/ttyACM*

# 添加用户到 dialout 组
sudo usermod -aG dialout $USER
# 注销后重新登录

# 临时修改权限
sudo chmod 666 /dev/ttyACM0

查看详细日志

ros2 run rm_serial_driver rm_serial_driver --ros-args --log-level debug

测试串口

# 使用 minicom
sudo apt install minicom
minicom -D /dev/ttyACM0 -b 115200

文档

• 用户使用指南 - 详细使用说明
• 协议修改指南 - 如何修改通信协议

许可证

Apache License 2.0

贡献

欢迎提交 Issue 和 Pull Request！