MOVE_AI

适用于 RoboMaster 机器人的视觉自瞄系统，参考同济大学 Superpower 战队 25 年开源设计，适配 MOVE。

项目结构

├── calibration/          # 标定工具
├── configs/              # 配置文件（yaml）
├── src/
│   ├── component/        # 通用组件（EKF、弹道、日志、绘图等）
│   ├── device/           # 设备驱动（相机、串口、CAN、IMU）
│   ├── module/
│   │   ├── auto_aim/     # 自瞄模块（检测、解算、跟踪、瞄准、规划）
│   │   ├── auto_buff/    # 打符模块
│   │   └── omniperception/  # 全向感知模块（哨兵用）
│   └── task/
│       ├── *.cpp         # 各兵种主程序
│       └── test/         # 测试用例

环境要求

• Ubuntu 22.04
• 运算平台：Intel NUC（i7-1260P / i7-1165G7）
• 相机：海康 MV-CS016-10UC + 6mm 镜头
• 下位机：RoboMaster C 型开发板（STM32F407）/ 达妙 MC02（STM32H7）

依赖安装

1. SDK：

   • HikRobot MVS SDK
   • MindVision SDK（可选）
   • OpenVINO 2024
   • Ceres Solver

2. 系统依赖：

   sudo apt install -y \
       git g++ cmake can-utils \
       libopencv-dev libfmt-dev libeigen3-dev \
       libspdlog-dev libyaml-cpp-dev libusb-1.0-0-dev \
       nlohmann-json3-dev openssh-server screen
   

编译与运行

cmake -B build
make -C build/ -j$(nproc)
./build/auto_aim_test    # 运行测试

可执行目标

主程序（task）

目标	说明	配置文件
standard	步兵自瞄	configs/standard3.yaml
standard_mpc	步兵自瞄（MPC 规划）	需指定
uav	无人机自瞄 + 打符	configs/uav.yaml
uav_debug	无人机调试（含可视化）	configs/uav.yaml
mt_standard	多线程步兵	需指定
sentry	哨兵	configs/sentry.yaml
sentry_multithread	哨兵多线程	configs/sentry.yaml
sentry_debug	哨兵调试	configs/sentry.yaml
sentry_bp	哨兵（带弹道预测）	configs/sentry.yaml
auto_aim_debug_mpc	自瞄 MPC 调试	需指定
auto_buff_debug	打符调试	需指定
auto_buff_debug_mpc	打符 MPC 调试	需指定
mt_auto_aim_debug	多线程自瞄调试	需指定

标定工具（calibration）

目标	说明
capture	采集标定图像
calibrate_camera	相机内参标定
calibrate_handeye	手眼标定
calibrate_robotworld_handeye	机器人-世界手眼标定
split_video	视频拆帧

测试用例（test）

目标	说明
auto_aim_test	自瞄全流程测试
auto_buff_test	打符全流程测试
camera_test	相机基础测试
camera_detect_test	相机 + 检测测试
camera_thread_test	相机多线程测试
cboard_test	C 板通信测试
gimbal_test	云台通信测试
gimbal_response_test	云台响应测试
fire_test	发射测试
dm_test	达妙 IMU 测试
handeye_test	手眼标定测试
detector_video_test	离线视频检测测试
planner_test	MPC 规划器测试
planner_test_offline	MPC 规划器离线测试
usbcamera_test	USB 相机测试
usbcamera_detect_test	USB 相机 + 检测测试
multi_usbcamera_test	多 USB 相机测试
minimum_vision_system	最小视觉系统

串口设置

1. 授予权限：

   sudo usermod -a -G dialout $USER
   

2. 获取端口 ID（serial, idVendor, idProduct）：

   udevadm info -a -n /dev/ttyACM0 | grep -E '({serial}|{idVendor}|{idProduct})'
   

3. 创建 udev 规则：

   sudo touch /etc/udev/rules.d/99-usb-serial.rules
   

   写入（用实际 ID 替换）：

   SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="1234", ATTRS{idProduct}=="1234", ATTRS{serial}=="A1234567", SYMLINK+="gimbal"
   

4. 重新加载规则：

   sudo udevadm control --reload-rules
   sudo udevadm trigger
   

5. 验证：

   ls -l /dev/gimbal