# MOVE_AI

适用于 RoboMaster 机器人的视觉自瞄系统，参考同济大学 Superpower 战队 25 年开源设计，适配 MOVE。

## 项目结构

```
├── calibration/          # 标定工具
├── configs/              # 配置文件（yaml）
├── src/
│   ├── component/        # 通用组件（EKF、弹道、日志、绘图等）
│   ├── device/           # 设备驱动（相机、串口、CAN、IMU）
│   ├── module/
│   │   ├── auto_aim/     # 自瞄模块（检测、解算、跟踪、瞄准、规划）
│   │   ├── auto_buff/    # 打符模块
│   │   └── omniperception/  # 全向感知模块（哨兵用）
│   └── task/
│       ├── *.cpp         # 各兵种主程序
│       └── test/         # 测试用例
```

## 环境要求

- Ubuntu 22.04
- 运算平台：Intel NUC（i7-1260P / i7-1165G7）
- 相机：海康 MV-CS016-10UC + 6mm 镜头
- 下位机：RoboMaster C 型开发板（STM32F407）/ 达妙 MC02（STM32H7）

## 依赖安装

1. SDK：
   - [HikRobot MVS SDK](https://www.hikrobotics.com/cn2/source/support/software/MVS_STD_GML_V2.1.2_231116.zip)
   - [MindVision SDK](https://mindvision.com.cn/category/software/sdk-installation-package/)（可选）
   - [OpenVINO 2024](https://docs.openvino.ai/2024/get-started/install-openvino/install-openvino-archive-linux.html)
   - [Ceres Solver](http://ceres-solver.org/installation.html)

2. 系统依赖：
   ```bash
   sudo apt install -y \
       git g++ cmake can-utils \
       libopencv-dev libfmt-dev libeigen3-dev \
       libspdlog-dev libyaml-cpp-dev libusb-1.0-0-dev \
       nlohmann-json3-dev openssh-server screen
   ```

## 编译与运行

```bash
cmake -B build
make -C build/ -j$(nproc)
./build/auto_aim_test    # 运行测试
```

## 可执行目标

### 主程序（task）

| 目标 | 说明 | 配置文件 |
|------|------|----------|
| `standard` | 步兵自瞄 | `configs/standard3.yaml` |
| `standard_mpc` | 步兵自瞄（MPC 规划） | 需指定 |
| `uav` | 无人机自瞄 + 打符 | `configs/uav.yaml` |
| `uav_debug` | 无人机调试（含可视化） | `configs/uav.yaml` |
| `mt_standard` | 多线程步兵 | 需指定 |
| `sentry` | 哨兵 | `configs/sentry.yaml` |
| `sentry_multithread` | 哨兵多线程 | `configs/sentry.yaml` |
| `sentry_debug` | 哨兵调试 | `configs/sentry.yaml` |
| `sentry_bp` | 哨兵（带弹道预测） | `configs/sentry.yaml` |
| `auto_aim_debug_mpc` | 自瞄 MPC 调试 | 需指定 |
| `auto_buff_debug` | 打符调试 | 需指定 |
| `auto_buff_debug_mpc` | 打符 MPC 调试 | 需指定 |
| `mt_auto_aim_debug` | 多线程自瞄调试 | 需指定 |

### 标定工具（calibration）

| 目标 | 说明 |
|------|------|
| `capture` | 采集标定图像 |
| `calibrate_camera` | 相机内参标定 |
| `calibrate_handeye` | 手眼标定 |
| `calibrate_robotworld_handeye` | 机器人-世界手眼标定 |
| `split_video` | 视频拆帧 |

### 测试用例（test）

| 目标 | 说明 |
|------|------|
| `auto_aim_test` | 自瞄全流程测试 |
| `auto_buff_test` | 打符全流程测试 |
| `camera_test` | 相机基础测试 |
| `camera_detect_test` | 相机 + 检测测试 |
| `camera_thread_test` | 相机多线程测试 |
| `cboard_test` | C 板通信测试 |
| `gimbal_test` | 云台通信测试 |
| `gimbal_response_test` | 云台响应测试 |
| `fire_test` | 发射测试 |
| `dm_test` | 达妙 IMU 测试 |
| `handeye_test` | 手眼标定测试 |
| `detector_video_test` | 离线视频检测测试 |
| `planner_test` | MPC 规划器测试 |
| `planner_test_offline` | MPC 规划器离线测试 |
| `usbcamera_test` | USB 相机测试 |
| `usbcamera_detect_test` | USB 相机 + 检测测试 |
| `multi_usbcamera_test` | 多 USB 相机测试 |
| `minimum_vision_system` | 最小视觉系统 |

## 串口设置

1. 授予权限：
   ```bash
   sudo usermod -a -G dialout $USER
   ```

2. 获取端口 ID（serial, idVendor, idProduct）：
   ```bash
   udevadm info -a -n /dev/ttyACM0 | grep -E '({serial}|{idVendor}|{idProduct})'
   ```

3. 创建 udev 规则：
   ```bash
   sudo touch /etc/udev/rules.d/99-usb-serial.rules
   ```
   写入（用实际 ID 替换）：
   ```
   SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="1234", ATTRS{idProduct}=="1234", ATTRS{serial}=="A1234567", SYMLINK+="gimbal"
   ```

4. 重新加载规则：
   ```bash
   sudo udevadm control --reload-rules
   sudo udevadm trigger
   ```

5. 验证：
   ```bash
   ls -l /dev/gimbal
   ```