# 更新日志

## 2026-03-05 - Sentry 分支重大更新

### 🎯 核心架构重构

#### 1. 决策节点 (rm_decision)
- ✅ 新增决策节点作为系统核心控制器
- ✅ 整合视觉自瞄控制（云台）和运动控制（底盘）
- ✅ 订阅话题：`/data_mcu`, `/data_ref`, `/vision/aim`, `/nav_status`, `/cmd_vel_move`
- ✅ 发布话题：`/data_ai` (综合控制), `/nav_goal` (导航目标)
- ✅ 50Hz 控制频率，实时决策

#### 2. 消息系统重构
- ✅ 新增 `DataAim.msg` - 视觉自瞄控制（仅云台）
- ✅ 新增 `ChassisMode.msg` - 底盘模式定义
- ✅ 新增 `GimbalState.msg` - 云台状态数据
- ✅ 修改 `DataAI.msg` - 综合控制指令（云台+底盘）

#### 3. 视觉系统 ROS2 集成
- ✅ 创建 `GimbalROS` 适配器，替代直接串口通信
- ✅ 订阅 `/data_mcu` 获取云台状态
- ✅ 发布 `/vision/aim` 输出云台控制指令
- ✅ 修改所有视觉任务文件使用 ROS2 接口
- ✅ 创建 `rm_vision_bringup` 包，支持标准 ROS2 启动

#### 4. 视觉系统标准化
- ✅ 添加 `package.xml` 使 rm_vision 成为标准 ROS2 包
- ✅ 添加 install 规则，可执行文件和配置文件正确安装
- ✅ 创建 `sentry_vision.launch.py` - Sentry 专用启动文件
- ✅ 创建 `calibration.launch.py` - 统一标定工具启动
- ✅ 支持参数化启动不同类型的视觉程序

#### 5. 运动控制增强
- ✅ `rm_simple_move` 订阅 `/cmd_vel_move` 输出底盘速度
- ✅ 决策节点整合底盘速度到 `/data_ai` 消息

### 📊 数据流架构

```
MCU (下位机)
  ↕ 串口
Serial Driver
  ↓ /data_mcu, /data_ref, /gimbal/state
  ↓
Vision System ──→ /vision/aim ──→ Decision Node ←── /nav_status
                                        ↓              ↑
                                   /nav_goal      /cmd_vel_move
                                        ↓              ↑
                                   Simple Move ────────┘
                                        ↓
                                   Nav2 Stack
```

### 🚀 启动方式改进

**之前（复杂）：**
```bash
cd build/mr_vision && ./standard_mpc configs/standard4.yaml
```

**现在（标准化）：**
```bash
ros2 launch rm_vision_bringup sentry_vision.launch.py
```

### 🎯 Sentry 专用支持

- ✅ 默认使用 `sentry.yaml` 配置
- ✅ 专用启动文件 `sentry_vision.launch.py`
- ✅ 完整的标定工具链支持

### 📝 文档更新

- ✅ 完善 README.md，添加完整的系统架构图
- ✅ 添加详细的启动流程说明
- ✅ 添加话题接口文档
- ✅ 添加标定工具使用指南
- ✅ 添加测试命令和调试技巧

### 🔧 技术改进

- ✅ 所有模块统一使用 ROS2 标准接口
- ✅ 消息类型明确分离（云台/底盘）
- ✅ 决策节点作为唯一的控制指令输出点
- ✅ 支持 50Hz 高频控制循环
- ✅ 线程安全的数据访问（mutex 保护）

### 📦 新增包

- `rm_decision` - 决策节点
- `rm_vision_bringup` - 视觉系统启动包

### 🐛 修复问题

- ✅ 修复视觉系统 ROS2 类型支持库链接问题
- ✅ 修复 `capture.cpp` 缺少 node 参数传递
- ✅ 修复多个视觉任务文件缺少 ROS2 头文件
- ✅ 修复 launch 文件可执行文件路径错误

### 📋 待完成

- ⏳ 一键启动脚本 `full_system.launch.py`
- ⏳ 完整的系统测试和验证
- ⏳ 性能优化和参数调优

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## 使用说明

### 完整启动流程

```bash
# 1. 串口驱动
ros2 launch rm_serial_driver serial_driver.launch.py

# 2. 导航系统
ros2 launch rm_nav_bringup nav.launch.py

# 3. Sentry 视觉系统
ros2 launch rm_vision_bringup sentry_vision.launch.py

# 4. 决策节点
ros2 launch rm_decision decision.launch.py
```

### 标定工具

```bash
# 采集标定图像
ros2 launch rm_vision_bringup calibration.launch.py calibration_type:=capture

# 标定相机
ros2 launch rm_vision_bringup calibration.launch.py calibration_type:=calibrate_camera

# 手眼标定
ros2 launch rm_vision_bringup calibration.launch.py calibration_type:=calibrate_handeye
```

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