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+++ b/README.md
@@ -135,3 +135,107 @@ make -C build/ -j$(nproc)
    ```bash
    ls -l /dev/gimbal
    ```
+
+## 通信协议
+
+### 1. CBoard 协议（CAN 总线）
+
+通过 SocketCAN 与 RoboMaster C 型开发板通信，CAN ID 由 yaml 配置。
+
+**发送帧 — 控制命令（CAN ID: 0xff）**
+
+```
+8 bytes, Big-Endian
+[0]   : control    (uint8)   0=不控制, 1=控制
+[1]   : shoot      (uint8)   0=不射击, 1=射击
+[2-3] : yaw        (int16)   缩放 1e4, 单位 rad
+[4-5] : pitch      (int16)   缩放 1e4, 单位 rad
+[6-7] : horizon_distance (int16) 缩放 1e4（无人机专有）
+```
+
+**接收帧1 — 四元数（CAN ID: 0x100 / 0x01）**
+
+```
+8 bytes, Big-Endian
+[0-1] : x (int16) 缩放 1e4
+[2-3] : y (int16) 缩放 1e4
+[4-5] : z (int16) 缩放 1e4
+[6-7] : w (int16) 缩放 1e4
+四元数顺序: wxyz，验证 x²+y²+z²+w² ≈ 1
+```
+
+**接收帧2 — 子弹速度和模式（CAN ID: 0x101 / 0x110）**
+
+```
+8 bytes, Big-Endian
+[0-1] : bullet_speed (int16) 缩放 1e2, 单位 m/s
+[2]   : mode (uint8)  0=idle, 1=auto_aim, 2=small_buff, 3=big_buff, 4=outpost
+[3]   : shoot_mode (uint8) 0=left, 1=right, 2=both（哨兵专有）
+[4-5] : ft_angle (int16) 缩放 1e4, 单位 rad（无人机专有）
+```
+
+### 2. Gimbal 协议（串口）
+
+通过 USB 串口与达妙 MC02 通信，帧头 `{'S', 'P'}`，CRC16 校验。
+
+**发送帧 — VisionToGimbal（29 bytes, packed）**
+
+```
+[0-1]   : head       (uint8[2])  = {'S', 'P'}
+[2]     : mode       (uint8)     0=不控制, 1=控制不开火, 2=控制且开火
+[3-6]   : yaw        (float)     rad
+[7-10]  : yaw_vel    (float)     rad/s
+[11-14] : yaw_acc    (float)     rad/s²
+[15-18] : pitch      (float)     rad
+[19-22] : pitch_vel  (float)     rad/s
+[23-26] : pitch_acc  (float)     rad/s²
+[27-28] : crc16      (uint16)    Little-Endian
+```
+
+**接收帧 — GimbalToVision（43 bytes, packed）**
+
+```
+[0-1]   : head         (uint8[2])  = {'S', 'P'}
+[2]     : mode         (uint8)     0=IDLE, 1=AUTO_AIM, 2=SMALL_BUFF, 3=BIG_BUFF
+[3-6]   : q[0]         (float)     四元数 w
+[7-10]  : q[1]         (float)     四元数 x
+[11-14] : q[2]         (float)     四元数 y
+[15-18] : q[3]         (float)     四元数 z
+[19-22] : yaw          (float)     rad
+[23-26] : yaw_vel      (float)     rad/s
+[27-30] : pitch        (float)     rad
+[31-34] : pitch_vel    (float)     rad/s
+[35-38] : bullet_speed (float)     m/s
+[39-40] : bullet_count (uint16)    子弹累计发射次数
+[41-42] : crc16        (uint16)    Little-Endian
+```
+
+### 3. DM IMU 协议（串口）
+
+达妙 IMU，串口 921600 bps，Modbus RTU 格式，57 bytes 三帧合一。
+
+```
+帧1 [0-18]  : 加速度 (accx, accy, accz)  float, CRC16
+帧2 [19-37] : 角速度 (gyrox, gyroy, gyroz) float, CRC16
+帧3 [38-56] : 欧拉角 (roll, pitch, yaw)    float, 单位°, CRC16
+
+每帧结构: 帧头(0x55 0xAA) + slave_id(0x01) + reg + 3×float(uint32) + crc16 + 帧尾
+四元数由 ZYX 欧拉角生成: q = Rz(yaw) * Ry(pitch) * Rx(roll)
+```
+
+### 4. ROS2 通信（哨兵专有）
+
+| 方向 | 话题 | 消息类型 | 内容 |
+|------|------|----------|------|
+| 发布 | `auto_aim_target_pos` | `std_msgs/String` | CSV: "x,y,z,w" |
+| 订阅 | `enemy_status` | `sp_msgs/EnemyStatusMsg` | 无敌敌人 ID 列表 |
+| 订阅 | `autoaim_target` | `sp_msgs/AutoaimTargetMsg` | 目标敌人 ID 列表 |
+
+### 5. 协议总览
+
+| 协议 | 接口 | 速率 | 帧长 | 校验 | 适用设备 |
+|------|------|------|------|------|----------|
+| CBoard | CAN | 1Mbps | 8B | — | C 板 (STM32F407) |
+| Gimbal | 串口 | 可配置 | 29/43B | CRC16 | 达妙 MC02 (STM32H7) |
+| DM IMU | 串口 | 921600 | 57B | CRC16 | 达妙 IMU |
+| ROS2 | TCP/IP | — | 可变 | — | 导航系统 |