改速度参数

nav.sh

@@ -1,7 +1,7 @@
 source install/setup.bash
 
 commands=(
-    "ros2 launch rm_serial_driver rm_serial_driver.launch.py"
+    # "ros2 launch rm_serial_driver rm_serial_driver.launch.py"
     "ros2 launch rm_decision decision.launch.py"
     "ros2 launch rm_simpal_move simple_move.launch.py"
     "ros2 launch rm_nav_bringup bringup_real.launch.py \

src/rm_nav/rm_nav_bringup/config/reality/nav2_params_real.yaml

@@ -106,7 +106,7 @@ controller_server:
     general_goal_checker:
       stateful: True
       plugin: "nav2_controller::SimpleGoalChecker"
-      xy_goal_tolerance: 0.25
+      xy_goal_tolerance: 0.4
       yaw_goal_tolerance: 6.28
     FollowPath:
       plugin: teb_local_planner::TebLocalPlannerROS
@@ -116,7 +116,7 @@ controller_server:
       # Trajectory
       #*******************************************************************************
       teb_autosize: 1.0                             #是否自动调整轨迹大小。根据时间分辨率自动调整轨迹大小
-      dt_ref: 0.6                                   #轨迹的期望时间分辨率（应该与底层控制速率的数量级相符）
+      dt_ref: 0.3                                   #轨迹的期望时间分辨率（应该与底层控制速率的数量级相符）
       dt_hysteresis: 0.06                           #自动调整大小的滞后（根据当前时间分辨率 dt）：通常为 dt_ref 的 10%
       max_samples: 500                              #最大样本数量；警告：如果太小，离散化/分辨率可能不足以用于给定的机器人模型，或者避障不再有效。
       global_plan_overwrite_orientation: False      #覆盖全局规划器提供的局部子目标的方向
@@ -139,10 +139,9 @@ controller_server:
       #*******************************************************************************
       # Robot
       #*******************************************************************************
-      max_vel_x: 2.0                        #最大平移速度
+      max_vel_x: 1.2                        #最大平移速度
-      max_vel_x_backwards: 2.0              #最大后退速度
+      max_vel_x_backwards: 1.2              #最大后退      max_vel_theta: 0.0                    #最大转向角速度（暂时关闭wz）
-      max_vel_theta: 0.0                    #最大转向角速度（暂时关闭wz）
+      acc_lim_x: 1.2                        #最大平移加速度
-      acc_lim_x: 2.0                        #最大平移加速度
       acc_lim_theta: 0.0                    #最大角加速度（暂时关闭wz）
       is_footprint_dynamic: False           #如果为真，在检查轨迹可行性之前更新足迹
       use_proportional_saturation: False    #如果为true，则按比例减少所有扭曲分量（线性x和y以及角度z）（如果任何扭曲分量超过其相应的界限），而不是单独饱和每个扭曲分量
@@ -158,8 +157,8 @@ controller_server:
       #*******************************************************************************
       # Robot/Omni 此部分参数仅适用于全方位移动机器人
       #*******************************************************************************
-      max_vel_y: 2.0
+      max_vel_y: 1.2
-      acc_lim_y: 2.0
+      acc_lim_y: 1.2
 
       #*******************************************************************************
       # GoalTolerance 目标容差
@@ -401,11 +400,11 @@ velocity_smoother:
     smoothing_frequency: 20.0
     scale_velocities: False
     feedback: "OPEN_LOOP"
-    max_velocity: [2.0, 2.0, 0.0]
+    max_velocity: [1.2, 1.2, 0.0]
-    min_velocity: [-2.0, -2.0, 0.0]
+    min_velocity: [-1.2, -1.2, 0.0]
     deadband_velocity: [0.0, 0.0, 0.0]
     velocity_timeout: 1.0
-    max_accel: [2.0, 2.0, 0.0]
+    max_accel: [1.2, 1.2, 0.0]
-    max_decel: [-2.0, -2.0, 0.0]
+    max_decel: [-1.2, -1.2, 0.0]
     odom_topic: "Odometry"
     odom_duration: 0.1

src/rm_nav/rm_simple_move/README.md

@@ -124,7 +124,7 @@ python3 move_test_new.py
 **PID 模式：**
 ```bash
 ros2 topic pub /nav_goal rm_msgs/msg/NavGoal "{
-  control_mode: 0,
+  control_mode: 1,
   x: 1.0,
   y: -5.0,
   angle: 0.0,