robofish/MOVE_AI
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Robofish 2026-03-12 01:44:18 +08:00
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commit 3aef8a0444
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src/rm_nav/rm_nav_bringup/config/reality/nav2_params_real.yaml
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@ -141,9 +141,9 @@ controller_server:
#******************************************************************************* #*******************************************************************************
max_vel_x: 2.0 #最大平移速度 max_vel_x: 2.0 #最大平移速度
max_vel_x_backwards: 2.0 #最大后退速度 max_vel_x_backwards: 2.0 #最大后退速度
max_vel_theta: 6.0 #最大转向角速度 max_vel_theta: 0.0 #最大转向角速度（暂时关闭wz）
acc_lim_x: 2.0 #最大平移加速度 acc_lim_x: 2.0 #最大平移加速度
acc_lim_theta: 6.0 #最大角加速度 acc_lim_theta: 0.0 #最大角加速度（暂时关闭wz）
is_footprint_dynamic: False #如果为真，在检查轨迹可行性之前更新足迹 is_footprint_dynamic: False #如果为真，在检查轨迹可行性之前更新足迹
use_proportional_saturation: False #如果为true，则按比例减少所有扭曲分量（线性x和y以及角度z）（如果任何扭曲分量超过其相应的界限），而不是单独饱和每个扭曲分量 use_proportional_saturation: False #如果为true，则按比例减少所有扭曲分量（线性x和y以及角度z）（如果任何扭曲分量超过其相应的界限），而不是单独饱和每个扭曲分量
transform_tolerance: 0.5 #在TF树中查询转换时的容差（秒） transform_tolerance: 0.5 #在TF树中查询转换时的容差（秒）
@ -401,11 +401,11 @@ velocity_smoother:
smoothing_frequency: 20.0 smoothing_frequency: 20.0
scale_velocities: False scale_velocities: False
feedback: "OPEN_LOOP" feedback: "OPEN_LOOP"
max_velocity: [2.0, 2.0, 3.0] max_velocity: [2.0, 2.0, 0.0]
min_velocity: [-2.0, -2.0, -3.0] min_velocity: [-2.0, -2.0, 0.0]
deadband_velocity: [0.0, 0.0, 0.0] deadband_velocity: [0.0, 0.0, 0.0]
velocity_timeout: 1.0 velocity_timeout: 1.0
max_accel: [2.0, 2.0, 6.0] max_accel: [2.0, 2.0, 0.0]
max_decel: [-2.0, -2.0, -6.0] max_decel: [-2.0, -2.0, 0.0]
odom_topic: "Odometry" odom_topic: "Odometry"
odom_duration: 0.1 odom_duration: 0.1